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龙图腾网获悉江苏智驭汽车科技有限公司申请的专利全冗余EPS控制器的转角控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984722.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权全冗余EPS控制器的转角控制方法、装置及车辆是由王青;朱崇敬;王招君设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本全冗余EPS控制器的转角控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种全冗余EPS控制器的转角控制方法，该方法包括：根据SAS初始转角、第一TAS初始转角、相对转角和由第二EPS控制器得到的第二TAS初始转角得到第一EPS控制器的第一方向盘转角和第一方向盘转角对应的第一驾驶等级；根据SAS初始转角、第一TAS初始转角、相对转角和由第一EPS控制器得到的第三TAS初始转角得到第二EPS控制器的第二方向盘转角和第二方向盘转角对应的第二驾驶等级，控制第一EPS控制器基于第一方向盘转角和第一驾驶等级进行转角控制，并控制第二EPS控制器基于第二方向盘转角和第二驾驶等级进行转角控制，由此，解决EPSB无法获取SAS和TAS转角信号的问题，提高整车的安全性。

本发明授权全冗余EPS控制器的转角控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种全冗余EPS控制器的转角控制方法，其特征在于，车辆包括相互通信的第一EPS控制器和第二EPS控制器，其中，所述方法包括以下步骤： 获取方向盘转角传感器SAS初始转角、第一扭矩转角传感器的第一TAS初始转角和由电机位置传感器得到的相对转角； 根据所述SAS初始转角、所述第一TAS初始转角、所述相对转角和由所述第二EPS控制器得到的第二TAS初始转角得到所述第一EPS控制器的第一方向盘转角和所述第一方向盘转角对应的第一驾驶等级； 根据所述SAS初始转角、所述第一TAS初始转角、所述相对转角和由所述第一EPS控制器得到的第三TAS初始转角得到所述第二EPS控制器的第二方向盘转角和所述第二方向盘转角对应的第二驾驶等级；以及 控制所述第一EPS控制器基于所述第一方向盘转角和所述第一驾驶等级进行转角控制，并控制所述第二EPS控制器基于所述第二方向盘转角和所述第二驾驶等级进行转角控制，在所述第一方向盘转角与第二方向转角相同时，基于所述第一方向盘转角和所述第一驾驶等级进行转角控制，否则，基于所述第一驾驶等级和所述第二驾驶等级中较高驾驶等级和所述较高驾驶等级对应的方向盘转角进行转角控制； 所述根据所述SAS初始转角、所述第一TAS初始转角、所述相对转角和由所述第二EPS控制器得到的第二TAS初始转角得到所述第一EPS控制器的第一方向盘转角和所述第一方向盘转角对应的第一驾驶等级，包括：根据所述SAS初始转角和所述相对转角得到第一SAS检测转角，并根据所述第一TAS初始转角和所述相对转角得到第一TAS检测转角，并根据所述第二TAS初始转角和所述相对转角得到第二TAS检测转角；根据所述第一SAS检测转角、所述第一TAS检测转角和所述第二TAS检测转角得到所述第一方向盘转角和所述第一方向盘转角对应的第一驾驶等级； 所述根据所述第一SAS检测转角、所述第一TAS检测转角和所述第二TAS检测转角得到所述第一方向盘转角和所述第一方向盘转角对应的第一驾驶等级，包括：判断所述第一TAS检测转角与所述第二TAS检测转角差值的绝对值是否小于或等于第一预设阈值；若所述第一TAS检测转角与所述第二TAS检测转角的差值小于或等于所述第一预设阈值，则将所述第一TAS检测转角作为所述第一方向盘转角，并确定所述第一驾驶等级为L3级别，否则，判断所述第一TAS检测转角与所述第一SAS检测转角差值的绝对值是否小于或等于第二预设阈值；若所述第一TAS检测转角与所述第一SAS检测转角差值的绝对值小于或等于所述第二预设阈值，则将所述第一TAS检测转角作为所述第一方向盘转角，并确定所述第一驾驶等级为L3级别，否则，判断所述第二TAS检测转角与所述第一SAS检测转角差值的绝对值是否小于或等于第三预设阈值；若所述第二TAS检测转角与所述第一SAS检测转角差值的绝对值小于或等于所述第三预设阈值，则将所述第二TAS检测转角作为所述第一方向盘转角，并确定所述第一驾驶等级为L3级别； 在判断所述第二TAS检测转角与所述第一SAS检测转角差值的绝对值是否小于或等于所述第三预设阈值之后，还包括：若所述第二TAS检测转角与所述第一SAS检测转角的差值大于所述第三预设阈值，则将所述第一TAS检测转角作为所述第一方向盘转角，并确定所述第一驾驶等级为L2级别。

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