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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664071.2，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法及系统是由张文利;彭新宇;崔国强;刘鈺昕;郑超设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法，包括：S1，获取无人机采集的树木枝干点云数据；S2，对树木枝干点云数据进行预处理，预处理包括点云去噪和提升树木枝干点云密度；S3，基于八叉树算法对集聚后的点云进行空间划分，在划分的子空间中对经过数据预处理的点云数据提取枝干骨架点；S4，基于所提取的骨架点使用球状收缩的骨架拓扑连接方式构建树木枝干的粗骨架并进行精细化调整；S5，对精细化调整后的粗骨架进行曲线平滑，优化粗骨架的三维形态，从而获得精细骨架作为最终的树木枝干骨架。还公开了对应的模型构建系统、电子设备以及计算机可读存储介质。

本发明授权一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机采集点云数据的树木枝干骨架提取方法，其特征在于，包括： S1，获取无人机采集的树木枝干点云数据； S2，对所述树木枝干点云数据进行预处理，所述预处理包括点云去噪和提升树木枝干点云密度； S3，基于八叉树算法对集聚后的点云进行空间划分，在划分的子空间中对经过所述预处理的点云数据提取枝干骨架点； S4，基于所提取的骨架点使用球状收缩的骨架拓扑连接方式构建树木枝干的粗骨架并进行精细化调整； S5，对所述精细化调整后的粗骨架进行曲线平滑，优化所述粗骨架的三维形态，从而获得精细骨架作为最终的树木枝干骨架； 其中，所述S4包括： S41，基于球状收缩的骨架拓扑连接方式形成树木枝干的粗骨架；包括： 1从最远骨架点出发，以该点与根部节点为半径做球，将该点与其所在球壳内部距离最近的骨架点相连； 2选取次远点为起点，以该点与根部节点为半径做球，选取与该点所在球壳内部最近骨架点进行连接，如此迭代上述过程遍历所有骨架点； 3在所有骨架点遍历完成后，计算各个骨架点与周围其他骨架点的连接数，提取骨架点中的端点和分叉点，根据骨架点之间的连接状态计算枝干各骨架分段； 4对于拓扑连接后的骨架中存在包含的骨架点数较少的骨架分段，设置阈值，若骨架分段内包含的骨架点数大于，则保留该骨架分段，否则将该骨架分段去除； S42，对树木枝干的粗骨架中的关键点定位并进行精细化调整，所述关键点包括骨架端点和分叉点；包括： 1骨架分叉点调整，包括：设初步提取到的粗骨架分叉点为，与相邻子枝干骨架点为、，父枝干骨架点为，设与的连线为、与的连线为，与的连线为，计算在和上的投影点、，然后计算、在上的投影点的中点，作为新的骨架分叉点，并更新其所在的骨架分段； 2骨架端点调整，包括：在端点为球心，设置半径为的球状区域，搜索去噪后点云处于该区域的点集，将与端点相连的骨架点所在直线作为法线，计算与垂直且包含端点的平面，利用平面将分割，分离出中与异侧的点集，选择中距离最远的点为调整后的骨架端点，连接与作为该骨架分段的延伸。

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