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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种多目极线校正方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116957987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311088723.7，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种多目极线校正方法、装置、计算机设备及存储介质是由汤其剑;曾孝贤;刘晓利;彭翔设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目极线校正方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目极线校正方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取相机拍摄的不同视角的平面圆形标靶图，并通过检测算法对所述平面圆形标靶图提取圆形特征点；基于所述圆形特征点计算相机初始参数；构建多目重投影优化模型，并利用非线性优化库对所述相机初始参数进行优化，得到相机优化参数；基于极线校正方法，将双目极线校正拓展为多目极线校正；利用所述圆形特征点对所述多目极线校正进行辅助校正，得到最终校正结果。本发明既保留了极线校正方法精度高的优点，又增加了其适用性。另外，本发明利用标定时获取的圆形特征点辅助实现多目的极线校正，如此能够有效增加多目极线校正的鲁棒性。

本发明授权一种多目极线校正方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目极线校正方法，其特征在于，包括： 获取相机拍摄的不同视角的平面圆形标靶图，并通过检测算法对所述平面圆形标靶图提取圆形特征点； 基于所述圆形特征点计算相机初始参数； 构建多目重投影优化模型，并利用非线性优化库对所述相机初始参数进行优化，得到相机优化参数； 基于极线校正方法，将双目极线校正拓展为多目极线校正； 利用所述圆形特征点对所述多目极线校正进行辅助校正，得到最终校正结果； 所述双目极线校正对应有第一相机和第二相机，所述多目极线校正对应有包含第一相机和第二相机的n个相机，n大于3； 所述基于极线校正方法，将双目极线校正拓展为多目极线校正，包括： 利用极线校正方法对所述第一相机和第二相机进行双目极线校正； 针对第三相机，按照下式补偿所述第三相机相对于所述第一相机的旋转与平移值： ； ； ； ； ； 其中，R13为第一相机和第三相机之间的旋转矩阵，Rodrigues表示罗德里格斯旋转公式，t3为第一相机和第二相机之间的欧式变换矩阵，rr为第一相机的合成旋转矩阵，T12为第一相机和第二相机之间的平移矩阵，rw表示第三相机相对于第一相机、第二相机所要补偿的旋转与平移值，c表示t3中x或者y方向的分量，为根据t3计算得到的单位方向向量，r3表示R13经罗德里格斯旋转公式变换后的矩阵，R3表示使得第三个相机极点变换到无穷远处并且使得极线水平对准的旋转矩阵； 基于第三相机的拓展方式，对其他相机进行拓展； 所述利用所述圆形特征点对所述多目极线校正进行辅助校正，得到最终校正结果，包括： 按照下式，利用所述圆形特征点辅助所述多目极线校正： ； 其中，表示优化目标函数，表示圆形特征点的序号，表示第j号相机实现极点变换到无穷远处并且使得极线水平对准的旋转矩阵，表示第k号相机上的第i个圆形特征点，表示第j号相机上的第i个圆形特征点。

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