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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310776084.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法是由商慧亮;潘宇真;张晨昀;李睿蛟设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接。籍此支持轮足腿部在屈膝趴卧、摆动、站立模式间切换。

本发明授权一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法在权利要求书中公布了：1.一种轮足复合机器人，其包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接； 其中所述关节电机组包括：髋关节第一电机，髋关节第二电机，髋部第二安装座，髋部第一安装座，膝部安装座，膝关节电机，所述髋关节第一电机的定子经髋部第一安装座与机体连接，所述髋部第二安装座横向侧与髋关节第二电机的定子连接、纵向侧与髋关节第一电机的转子连接，所述膝关节电机的定子经膝部安装座与髋关节第二电机的转子连接，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与膝关节电机的定子连接，所述驱动连杆与膝关节电机的转子连接； 其中所述关节电机组还包括：第一减震器，其包括：安装环，支撑件，第一弹簧，其中所述弹簧经支撑件固定在安装环一侧，所述安装环与大腿连杆的第一端连接，其中所述关节电机组带动曲柄四连杆机构做屈膝趴卧动作至约极限时，第一弹簧与小腿连杆相抵； 其中第二减震器，其包括：支撑座，第二弹簧，其中所述第二弹簧经安装座连接在机体的第一位置处，其中所述关节电机组带动曲柄四连杆机构做屈膝趴卧动作至约极限时，第二弹簧与大腿连杆相抵。

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