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龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利一种检测模型构建方法、检测方法、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117034146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310953390.3，技术领域涉及：G06F18/243；该发明授权一种检测模型构建方法、检测方法、机器人和存储介质是由焦源设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种检测模型构建方法、检测方法、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种检测模型构建方法、检测方法、机器人和存储介质，涉及移动机器人技术领域，解决了现有机器人对于室内路面积水检测不准确的问题，所述构建方法包括：获取机器人在非积水环境和积水环境中行进的多组传感器数据；计算每组传感器数据的时序特征组；采用决策树模型计算所述时序特征组中每一项特征和该时序特征组对应的结果之间的相关性系数，剔除相关性系数小于预设阈值的时序特征，所述结果分为机器人所在路面为非积水环境和机器人所在路面为积水环境两种；将保留的时序特征作为检测模型的输入，训练检测模型。本发明模型的获得无需通过人工处理，模型对机器人感知室内路面积水的检测准确性高。

本发明授权一种检测模型构建方法、检测方法、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人感知室内路面积水的检测模型构建方法，其特征在于，包括： 获取机器人在非积水环境和积水环境中行进的多组传感器数据； 计算每组传感器数据的时序特征组； 采用决策树模型计算所述时序特征组中每一项特征和该时序特征组对应的结果之间的相关性系数，剔除相关性系数小于预设阈值的时序特征，所述结果分为机器人所在路面为非积水环境和机器人所在路面为积水环境两种； 将保留的时序特征作为检测模型的输入，训练检测模型； 多组所述传感器数据至少包括19组传感数据，19组所述传感数据分别为机器人x方向线速度、机器人y方向线速度、机器人z方向线速度、机器人x方向角速度、机器人y方向角速度、机器人z方向角速度、机器人x方向加速度、机器人y方向加速度、机器人z方向加速度、机器人x方向角度、机器人y方向角度、机器人z方向角度、左轮毂电机的编码速度、右轮毂电机的编码速度、左轮毂电机的实际速度、右轮毂电机的实际速度、左轮毂电机的移动距离、右轮毂电机的移动距离、机器人的移动距离； 获取所述机器人在非积水环境中行进的多组传感器数据具体为：在机器人室内行进路线上泼水制造积水效果，获取机器人在行进路线上有积水区域行进的传感器数据； 获取所述机器人在非积水环境中行进的多组传感器数据具体还包括：将机器人置于水池中行进，获取机器人在水池中行进的传感器数据；在下雨天，遥控机器人经过下雨造成的积水路面，并获取机器人经过积水路面的传感器数据。

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