买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江舜宇智能光学技术有限公司申请的专利立体匹配方法及其系统、深度计算装置以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210482527.7，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权立体匹配方法及其系统、深度计算装置以及机器人是由孙佳睿;陈立刚;刘余福;贺岳明设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体匹配方法及其系统、深度计算装置以及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种立体匹配方法、立体匹配系统以及机器人，其能够提升匹配的准确率和精度。该立体匹配方法，包括步骤：获取待匹配图像；通过参考窗口对该待匹配图像进行视差匹配，以获得该待匹配图像中像素的参考视差；在以该参考视差为基准确定的视差搜索区间内，通过多个辅助窗口依次对该待匹配图像进行视差匹配，以获得该待匹配图像中像素的多个辅助视差；以及根据相似度对该待匹配图像中像素的该参考视差和多个该辅助视差进行融合，以得到该待匹配图像中所有像素的最终视差，进而通过视差计算获得深度图像。

本发明授权立体匹配方法及其系统、深度计算装置以及机器人在权利要求书中公布了：1.立体匹配方法，其特征在于，包括步骤： 获取待匹配图像； 通过参考窗口对该待匹配图像进行视差匹配，以获得该待匹配图像中像素的参考视差； 在以该参考视差为基准确定的视差搜索区间内，通过多个辅助窗口依次对该待匹配图像进行视差匹配，以获得该待匹配图像中像素的多个辅助视差；以及 根据相似度对该待匹配图像中像素的该参考视差和多个该辅助视差进行融合，以得到该待匹配图像中所有像素的最终视差，进而通过视差计算获得深度图像； 所述根据相似度对该待匹配图像中像素的该参考视差和多个该辅助视差进行融合，以得到该待匹配图像中所有像素的最终视差，进而通过视差计算获得深度图像的步骤，包括步骤： 分别对该待匹配图像中不同窗口下的最优视差进行相似度计算，以将相似度最高的窗口下的最优视差作为最佳视差； 将该最佳视差分别在各个窗口下进行亚像素插值，以得到在各个窗口下的亚像素精度视差；以及 将所有的亚像素精度视差和对应的相似度作为输入数据，通过深度学习网络模型进行视差融合，以得到最终视差，进而转换成点云以获得深度图像；或者，以各个亚像素精度视差对应的相似度作为权重，对所有的亚像素精度视差进行融合，以得到最终视差，进而转换成点云以获得深度图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江舜宇智能光学技术有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1190号智汇中心A座21楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。