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龙图腾网获悉深圳市好盈科技股份有限公司申请的专利飞行器控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117065370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311237990.6，技术领域涉及：A63H29/22；该发明授权飞行器控制方法和装置是由王新欣;刘士源;刘友辉设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开提供了一种飞行器控制方法和装置，涉及飞行器控制技术，该方法用于双发或多发固定翼飞行器的控制，飞行器控制装置包括油门控制设备和油门总线，以及与油门总线连接的至少两个电子调速器，每个电子调速器控制一个电机，每个电子调速器向油门总线发送自身的第一电调数据，第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速；从油门总线获取第二电调数据，第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速；根据第二电调数据计算第三输出油门值，第三输出油门值用于调节每个电子调速器自身控制的电机的旋转速度，解决了现有技术中通过控制飞行器的方向舵来抵消由于推力不同所产生的偏航力，操作不便的问题。

本发明授权飞行器控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种飞行器控制方法，其特征在于，用于双发或多发固定翼飞行器的控制，所述飞行器包括飞行器控制装置，所述飞行器控制装置包括油门控制设备和油门总线，以及与所述油门总线连接的至少两个电子调速器，每个所述电子调速器控制一个电机，电子调速器控制电机的过程包括： 每个所述电子调速器向所述油门总线发送自身的第一电调数据，所述第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速； 每个所述电子调速器从所述油门总线获取第二电调数据，所述第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速； 每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值，所述第三输出油门值用于调节每个所述电子调速器自身控制的电机的旋转速度； 每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：每个所述电子调速器跟随所有电子调速器的平均转速，通过第二PID控制计算第三输出油门值，所述通过第二PID控制计算第三输出油门值为：通过公式Aout＝Ain+A均值-Aoutn-1+Kp*Erpmt+Ki*∫Erpmt+Kd*dErpmtdt计算第三输出油门值，Ain为输入油门数据中的输入油门值，A均值为所有电子调速器的油门输出值的平均值，Aoutn-1为上一次的油门输出值，Kp为比例常数，Ki为积分常数，Kd为微分常数，Erpm为所有电子调速器的平均转速减去当前电子调速器的转速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市好盈科技股份有限公司，其通讯地址为：518100 广东省深圳市宝龙街道宝龙社区诚信路8号亚森工业厂区4号厂房101-402；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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