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龙图腾网获悉常州铭赛机器人科技股份有限公司申请的专利异向双相机间的位置关系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310940647.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权异向双相机间的位置关系标定方法是由曲东升;罗文;李长峰;陈辉;顾恭宇;马腾;查进设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本异向双相机间的位置关系标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异向双相机间的位置关系标定方法，包括以下步骤：第1步骤、下视相机拍照标定板盖子获取到标定板盖子物理中心坐标；第2步骤、吸嘴吸取标定板盖子；第3步骤、吸嘴吸取标定板盖子后移至上视相机处拍照，获取到标定板盖子物理中心坐标；第4步骤、通过标定板盖子在下视相机和上视相机之间的位置关系，推导出下视相机和上视相机之间的位置关系。该异向双相机间的位置关系标定方法能够更准确的计算出定位相机和上视相机之间的位置关系。

本发明授权异向双相机间的位置关系标定方法在权利要求书中公布了：1.一种异向双相机间的位置关系标定方法，其特征在于，采用下视相机、上视相机、标定板盖子以及吸嘴，所述下视相机跟随吸嘴一起移动，下视相机的物理中心与吸嘴的物理中心之间具有一个固定间距L； 所述位置关系标定方法包括以下步骤： 第1步骤、下视相机拍照标定板盖子获取到标定板盖子物理中心坐标：下视相机移至标定板盖子的上方，下视相机进行拍照并记录下视相机的当前物理中心坐标，计算出标定板盖子在下视相机下的物理中心坐标； 第2步骤、吸嘴吸取标定板盖子：吸嘴移至标定板盖子上表面进行吸取，记录当前吸嘴的吸取位置； 第3步骤、吸嘴吸取标定板盖子后移至上视相机处拍照，获取到标定板盖子物理中心坐标：吸嘴将吸取到的标定板盖子移至上视相机处，上视相机进行拍照并记录上视相机拍照时的运动控制器的坐标，计算出标定板盖子在上视相机下的物理中心坐标，再计算出上视相机的当前物理中心坐标；具体步骤是：待吸嘴吸取标定板盖子后，吸嘴带着标定板盖子移至上视相机处直至标定板盖子清晰成像，上视相机对标定板盖子进行向上拍照，计算出标定板盖子在上视相机视野下的物理中心坐标Xdc’，Ydc’和角度Adc’，再计算出上视相机当前物理中心坐标x3，y3；所述上视相机当前物理中心坐标x3，y3的计算步骤是：已知标定板盖子在下视相机下的物理中心坐标Xdc，Ydc，通过吸嘴吸取标定板盖子移至上视相机上方，设定吸嘴吸取标定板盖子的起点位置轴坐标为m，设定吸嘴吸取标定板盖子移至上视相机上方后的终点位置轴坐标为n，则计算出吸嘴吸取标定板盖子移动到上视相机的距离为n-m，进而计算出标定板盖子在上视相机上方的物理中心坐标，即，标定板盖子在上视相机上方的物理中心坐标x3，y3等于标定板盖子在下视相机下的物理中心坐标Xdc，Ydc、吸嘴移至标定板盖子的距离以及吸嘴吸取标定板盖子移动到上视相机的距离n-m之和； 第4步骤、通过标定板盖子在下视相机和上视相机之间的位置关系，推导出下视相机和上视相机之间的位置关系：根据标定板盖子在下视相机下的物理中心坐标、标定板盖子在上视相机下的物理中心坐标以及吸嘴吸取标定板盖子移动到上视相机的距离，计算出下视相机和上视相机之间的位置关系。

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