哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司刘彦佐获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117100390B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311064326.6，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质是由刘彦佐;王伟;任宏帅;罗俊清;周德刚设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人力感知反馈方法，包括：获取手术器械的运行参数并确定差值特征；根据所述差值特征确定所述手术器械的关节处扭转力矩变化量；基于雅可比行列式将各关节处的所述扭转力矩变化量映射至器械末端；通过扭转力矩与末端笛卡尔矢量映射关系确定所述器械末端的受力情况；根据所述受力情况对操作端下达力反馈指令。提高了对于器械末端受力的感知速度，提升了检测过程中的抗干扰能力，保证了检测数据的精准度，使得反馈结果准确及时，使得操作人员能够精确获取到反馈的感知力，从而避免夹持过度、拉断血管或神经、扎伤内脏等风险。
本发明授权一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术机器人力感知反馈装置，其特征在于，包括： 检测单元，所述检测单元用于获取手术器械的运行参数并确定差值特征包括： 获取当前位姿下所述手术器械的所述运行参数； 将所述运行参数与预设的松弛位姿下参数作差得到所述差值特征，所述差值特征用于当所述手术器械的外力变化时维持所述当前位姿； 计算单元，所述计算单元用于根据所述差值特征确定所述手术器械的关节处扭转力矩变化量； 映射单元，所述映射单元用于基于雅可比矩阵将各关节处的所述扭转力矩变化量映射至器械末端； 合成单元，所述合成单元用于通过扭转力矩与末端笛卡尔矢量映射关系确定所述器械末端的受力情况包括： 根据所述扭转力矩与末端笛卡尔矢量映射关系分别确定不同关节映射到器械末端的笛卡尔力矩矢量； 将多个所述笛卡尔力矩矢量合成后获得所述器械末端的受力情况； 力反馈单元，所述力反馈单元用于根据实际受力情况对操作端下达力反馈指令。
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