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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利考虑冲突解决的飞行计划优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117133154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311011888.4，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权考虑冲突解决的飞行计划优化方法是由张明;张进;刘旭;孙丽超;王迅;肖影;段佳乐;文发强;张涵之设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑冲突解决的飞行计划优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑冲突解决的飞行计划优化方法，属于无人机多机冲突解脱领域，通过获取当前飞行场景的飞行参数；将飞行参数输入预先建立的飞行计划优化模型，其中，飞行计划优化模型以实际航班总量、平均延误时间和航班调整量为目标函数，以运行限制条件为约束；利用模拟退火遗传算法对飞行计划优化模型进行求解，得到当前飞行场景的最优飞行计划。通过多机飞行计划优化来缓解冲突，得到一种或多种飞行计划方案，保证了空中交通流的连续与顺畅，提高了城市空中交通的运行效率。

本发明授权考虑冲突解决的飞行计划优化方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑冲突解决的飞行计划优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前飞行场景的飞行参数； 将所述飞行参数输入预先建立的飞行计划优化模型，其中，所述飞行计划优化模型以实际航班总量、平均延误时间和航班调整量为目标函数，以运行限制条件为约束； 利用模拟退火遗传算法对所述飞行计划优化模型进行求解，得到所述当前飞行场景的最优飞行计划； 在所述飞行计划优化模型的目标函数中，实际航班总量I为： 其中，g为航空器序号，ξ为航空器数量，h为航空器的当前航班序号，η为航空器当日的计划航班量，cg,h为航空器eg第h次飞行的状态； 平均延误时间Td为： 其中，dg,h为航空器eg第h次飞行的延误时间； 通过单次飞行时间和相邻两次飞行之间的时间间隔计算航空器eg当日的计划航班量为η： 其中，Lg为航空器eg的航迹长度，χ为干扰程度系数，与round分别为向下取整函数与四舍五入取整函数，分子的表达式为航空器eg当日的总飞行时间，分母的表达式为航空器eg往返所需的时间，Tf为日末班飞行的结束时间，Ts为当日首班飞行的开始时间，vg为航空器eg的运行速度，TD为完成往程飞行后的最小时间间隔，TR为完成返程飞行后的最小时间间隔； 航班调整量H为： 其中，h'为第h次飞行对应的实际序号； 由实际航班总量、平均延误时间和航班调整量组成的目标函数为： minW＝-ω1I+ω2Td+ω3H 其中，ω1、ω2、ω3分别为实际航班总量、平均延误时间和航班调整量的权重系数，ω1+ω2+ω3＝1； 在所述飞行计划优化模型的运行限制条件包括： 1同一架航空器的相邻两次飞行之间的时间间隔大于等于预设间隔时长ΔT： DEPg,h+1+dg,h+1-ARRg,h+dg,h≥ΔT 其中，DEPg,h和ARRg,h分别为航空器eg第h次飞行的离场时刻和进场时刻，ΔT为预设间隔时长，TD和TR分别为完成往程飞行与返程飞行后的最小时间间隔，TD＜TR，mod为求余函数，f为所有航空器能够提供的所有航班量总和； 2每架航空器完成末班飞行后返回起点的到达时刻不晚于预设时间点Tf： ARRg,η+dg,η≤Tf 3同一空域网格单元在相同时间段内不能被两架或多架航空器共同占用： 其中，Tineg,fh,i,j,k和Touteg,fh,i,j,k分别为航空器eg的第h次飞行进入和离开空域网格单元i,j,k的时刻，Tineg',fh',i,j,k和Touteg',fh',i,j,k分别为航空器eg'的第h'次飞行进入和离开空域网格单元i,j,k的时刻，fh为第h次航班的状态，取消时状态为0，飞行时状态为1，vg和vg'分别为航空器eg和eg'的运行速度； 4每架航空器到达各航迹点的时刻在预设范围内： 其中，为航空器eg途经第t个航迹点的时刻，pg,t为航空器eg途经的第t个航迹点，Δd为允许的最长延误时间； 5每架航空器的任意一次飞行仅选择一条航迹： 其中，ls为航空器eg当前的飞行航迹，Lg为航空器eg所有飞行航迹的集合，s为航空器eg当前飞行航迹的序号，σ为Lg集合内的航迹数量。

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