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龙图腾网获悉上海卫星工程研究所申请的专利星上实时动目标检测噪声去除方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311007970.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权星上实时动目标检测噪声去除方法及系统是由郭玲玲;曲耀斌;汪少林;王鑫;林两魁;谢少波;陈议设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本星上实时动目标检测噪声去除方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种星上实时动目标检测噪声去除方法，包括以下步骤：步骤S1实时按帧进行处理目标，并输入每帧初步检测结果，包含目标在视频图像中的位置行，列＝row,col、目标号；步骤S2根据目标在视频图像中的位置，计算目标在地球固连坐标系地表投影点以及预估高程H高度的投影点步骤S3将地表投影点以及预估高程H高度的投影点存入缓存，地球固连坐标系进行维护含真目标与噪声在内的对象；步骤S4根据维护后的对象，实时输出真目标的定位信息。本发明实施简易，能够有效去除在图像上形成轨迹的噪声并保证真目标的连续性。

本发明授权星上实时动目标检测噪声去除方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种星上实时动目标检测噪声去除方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1实时按帧进行处理目标，并输入每帧初步检测结果，包含目标在视频图像中的位置行，列＝row,col、目标号； 步骤S2根据目标在视频图像中的位置，计算目标在地球固连坐标系地表投影点以及预估高程H高度的投影点 步骤S3将地表投影点以及预估高程H高度的投影点存入缓存，地球固连坐标系进行维护含真目标与噪声在内的对象； 步骤S4根据维护后的对象，实时输出真目标的定位信息； 步骤S3中， 步骤S3.1在地球固连坐标系维护含真目标与噪声在内的对象时，判断维护对象是否有相同目标号的初步检测结果，若每帧初步检测结果中包含与维护对象相同目标号时，则进入到步骤S3.2；若维护对象没有相同目标号初步检测结果时，则进入到步骤S3.4； 步骤S3.2将对应的地球固连坐标系地表投影点以及预估高程H高度的投影点存入同目标号对应缓存，结合当前帧目标及该时刻之前缓存中的信息进行目标属性判断后，进入到步骤S3.3； 步骤S3.3判断是否存在检测结果无目标号相同的维护对象，若存在，则将其对应的地球固连坐标系地表投影点以及预估高程H高度的投影点作为新目标第1帧存入缓存；若不存在，则直接输出真目标的定位信息； 步骤S3.4当地球固连坐标系中维护的含真目标与噪声的对象存在初步检测结果缺失时，判断递推帧数是否小于递推结束帧数Nend，若递推帧数小于递推结束帧数Nend时，在地球固连坐标系中根据目标属性进行其位置的递推；若递推帧数不小于递推结束帧数Nend时，则将该对象从维护对象中移除； 步骤S3.5当含有新增目标时，则根据步骤S3.4递推结果与初步检测结果钟的新增目标进行距离比对，若距离小于阈值D则将该新增目标的目标号修改为递推目标的目标号，作为存在相同目标号的对象进行相同的维护，进入到步骤S3.2；若距离不小于阈值D，则进入到步骤S3.3； 步骤S3.2中，所述目标属性判断方法如下： 当一个对象曾经满足或当前帧满足条件1时，标记为噪声；否则，为真目标； 所述条件1为其中angle表示目标与卫星相对运动夹角，std表示含当前帧在内的缓存中所有地表投影点的标准差，为预估高程H高度的投影点的速度矢量估计值，∪表示逻辑或运算，∩表示逻辑与运算；相对运动夹角angle计算方法为： 其中，表示地球固连坐标系下的卫星位置，表示地球固连坐标系下的卫星速度，×表示向量叉乘运算。

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