浙江零跑科技股份有限公司侯培鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197775B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310996377.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质是由侯培鑫设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质，对象标注方法包括基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云；提取二维图像中目标对象的二维检测框，以及提取三维点云中目标对象的三维检测框；获得投影检测框；匹配每一图像点云对的二维检测框和投影检测框，获取匹配失败的待补帧图像点云对；利用待补帧图像点云对的相邻图像点云对中的三维检测框生成待补帧图像点云对的补帧三维检测框，其中，相邻图像点云对为匹配成功的图像点云对；利用补帧三维检测框在待补帧图像点云对的二维图像中标注目标对象。通过上述方式能有效提升对象标注方法的准确性及完整性。
本发明授权对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对象标注方法，其特征在于，所述对象标注方法包括： 基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云； 提取所述二维图像中目标对象的二维检测框，以及提取所述三维点云中目标对象的三维检测框； 将所述每一图像点云对的三维检测框投影到所述二维图像中，获得投影检测框； 匹配所述每一图像点云对的二维检测框和投影检测框，获取匹配失败的待补帧图像点云对； 利用所述待补帧图像点云对的相邻图像点云对中的三维检测框生成所述待补帧图像点云对的补帧三维检测框，其中，所述相邻图像点云对为匹配成功的图像点云对； 利用所述补帧三维检测框在所述待补帧图像点云对的二维图像中标注所述目标对象； 所述基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，包括：利用所述激光雷达采集若干帧三维点云； 遍历所有三维点云的第一时间戳，将第二时间戳与所述第一时间戳最接近的二维图像与三维点云组成所述图像点云对。
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