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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117257472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311206598.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质是由赵利昕;战梦雪;庞海峰;张瑞康设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质，涉及医疗器械技术领域，方法包括：获取控制指令；当所述控制指令为旋转镜头指令时，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机；当所述控制指令为移动镜头指令时，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机。根据不同的控制指令，选择不同的控制策略，获取不同的投影变量和空间矩阵变量，控制对应的电机，可有效解决由于医生操作失误或其他主观因素影响，可能造成只想移动持镜臂镜头时有旋转动作，或只旋转持镜臂镜头时有移动动作的问题，保证并提高了手术的安全性。

本发明授权一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜手术机器人控制系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取控制指令； 旋转模块，用于当所述控制指令为旋转镜头指令时，进入旋转持镜臂镜头模式，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器在显示屏平面上的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机，其中，所述第一主控制器和所述第二主控制器用于映射医生的旋转动作；所述获取第一主控制器和第二主控制器在显示屏平面上的投影变量，包括：分别获取进入所述旋转持镜臂镜头模式时，所述第一主控制器和所述第二主控制器在显示屏空间坐标系中的第一初始坐标；根据所述第一初始坐标，生成所述第一主控制器和所述第二主控制器在所述显示屏平面上的初始投影；分别获取进入所述旋转持镜臂镜头模式后，所述第一主控制器和所述第二主控制器在所述显示屏空间坐标系中的旋转坐标；根据所述旋转坐标，生成所述第一主控制器和所述第二主控制器在所述显示屏平面上的旋转投影；根据所述初始投影、所述旋转投影和投影计算公式，生成所述投影变量，所述投影计算公式包括： ； 其中，为所述投影变量，ALR1为所述初始投影在x轴方向的向量，ALR2为所述初始投影在y轴方向的向量，BLR1为所述旋转投影在x轴方向的向量，BLR2为所述旋转投影在y轴方向的向量； 移动模块，用于当所述控制指令为移动镜头指令时，进入移动持镜臂镜头模式，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器在显示屏空间坐标系中的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机，其中，所述第一主控制器和所述第二主控制器用于映射医生的移动动作；所述获取所述第一主控制器和所述第二主控制器在显示屏空间坐标系中的空间矩阵变量，包括：分别获取进入所述移动持镜臂镜头模式时，所述第一主控制器和所述第二主控制器在所述显示屏空间坐标系中的第二初始坐标，并生成初始矩阵列；获取持镜臂的初始位姿矩阵列；根据所述初始矩阵列和所述初始位姿矩阵列，生成腹腔镜初始矩阵列；分别获取进入所述移动持镜臂镜头模式后，所述第一主控制器和所述第二主控制器在所述显示屏空间坐标系中的移动坐标，并生成移动矩阵列；根据所述初始位姿矩阵列和所述移动矩阵列，生成腹腔镜移动矩阵列；对所述腹腔镜初始矩阵列和所述腹腔镜移动矩阵列进行差值运算，生成所述空间矩阵变量。

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