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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117379183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311346160.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质是由张顿坦;张喜涛;庞海峰;苏衍宇设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质。一种机械臂器械控制方法，包括：获取左器械臂的左器械杆位置信息和右机械臂的右器械位置信息；根据左器械杆位置信息得到左器械杆长度范围关系，根据右器械杆位置信息得到右器械杆长度范围关系；当左器械杆长度范围关系和右器械杆长度范围关系满足预设判别条件时，则判断左器械杆和右器械杆碰撞，并控制左器械杆和右器械杆停止运动。本发明的技术方案可以有效地降低器械杆碰撞造成的器械损坏风险。

本发明授权一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂器械控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取左器械臂的左器械杆位置信息和右器械臂的右器械杆位置信息； 处理模块，用于根据所述左器械杆位置信息得到左器械杆长度范围关系，根据所述右器械杆位置信息得到右器械杆长度范围关系； 其中，所述左器械杆位置信息包括左器械杆前端位置信息和左器械杆远端位置信息；所述根据所述左器械杆位置信息得到左器械杆长度范围关系，包括：根据所述左器械杆前端位置信息得到左器械杆前端坐标，根据所述左器械杆远端位置信息得到左器械杆远端坐标；根据所述左器械杆前端坐标和所述左器械杆远端坐标，得到所述左器械杆长度范围关系； 所述左器械杆长度范围关系满足： XL=XL2+XL2-XL1·tL； YL=YL2+YL2-YL1·tL； ZL=ZL2+ZL2-ZL1·tL； 其中，XL，YL，ZL为所述左器械杆长度范围关系中点的坐标，XL1，YL1，ZL1为所述左器械杆前端坐标，XL2，YL2，ZL2为所述左器械杆远端坐标，tL为所述左器械杆长度范围关系的左调节参数； 判断模块，用于当所述左器械杆长度范围关系和所述右器械杆长度范围关系满足预设判别条件时，则判断所述左器械杆和所述右器械杆碰撞，并控制所述左器械杆和所述右器械杆停止运动。

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