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龙图腾网获悉安徽云华智能装备有限公司申请的专利一种双机协作无人油气加注执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117466237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311693958.9，技术领域涉及：B67D7/04；该发明授权一种双机协作无人油气加注执行器是由黄华飞;王安丽;钱森;刘勇;吴清生;梅俊设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双机协作无人油气加注执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双机协作无人油气加注执行器，属于机械制造技术领域。包括加油桩子和开盖桩子，加油桩子与开盖桩子均固定设置在操作台上表面的边缘处，且相互平行，操作台上表面的一侧固定设置有电机盒；加油桩子包括油枪，油枪的一侧与腕关节一的顶部固定连接，腕关节一通过驱动绳与小臂一、肘关节一、大臂一和肩关节一连接；开盖桩子包括爪体，爪体的一侧与腕关节二的顶端固定连接，腕关节二通过驱动绳与小臂二、肘关节二、大臂二和肩关节二连接。本发明结构简洁，质量较轻，能够实现自动化。绳驱动桩子自主完成开关汽车油箱盖、油气加注等功能，不需要人力干预，降低了桩子制作成本，提升了桩子防爆效果。

本发明授权一种双机协作无人油气加注执行器在权利要求书中公布了：1.一种双机协作无人油气加注执行器，其特征在于：包括加油桩子和开盖桩子，所述加油桩子与所述开盖桩子均固定设置在操作台上表面的边缘处，且相互平行，所述操作台上表面的一侧固定设置有电机盒； 所述加油桩子包括油枪，所述油枪的一侧与腕关节一的顶部固定连接，所述腕关节一通过驱动绳与小臂一、肘关节一、大臂一和肩关节一连接； 所述开盖桩子包括爪体，所述爪体的一侧与腕关节二的顶端固定连接，所述腕关节二通过所述驱动绳与小臂二、肘关节二、大臂二和肩关节二连接； 所述腕关节一和所述腕关节二均包括上基座和下基座，所述上基座的上方设置有行星减速轮系，所述上基座下方的四周设置有上保持架，所述上保持架内卡设有上滚轮，所述上基座下方设置有上关节座，所述上关节座中央处的万向节一通过中控杆与设置在下关节座上的万向节二连接，所述下关节座设置在所述下基座的底部，所述中控杆外侧环绕设置有支撑杆，所述下基座上方的四周设置有下保持架，所述下保持架内设置有下滚轮和导向滑轮，所述上滚轮、所述下滚轮和所述导向滑轮内均设置有所述驱动绳； 所述小臂一和所述小臂二包括小臂外壳，所述小臂外壳内部中央处设置有传动杆，所述传动杆上设置有固定装置，所述传动杆的一端与转向绕线轮连接，所述转向绕线轮通过定向装置与转向绕线轮支座连接，所述传动杆和所述转向绕线轮均通过所述驱动绳驱动； 所述定向装置包括大定向轮和小定向轮，所述大定向轮与竖轴的一端连接，所述竖轴的另一端与套设在所述小定向轮一侧的长轴连接，所述大定向轮和所述小定向轮内均设置有所述驱动绳； 所述肘关节一和所述肘关节二均包括两个肘盖，所述肘盖之间设置有卡环一和卡环二，所述卡环一与所述卡环二相互啮合，所述卡环一和所述卡环二的两侧均设置有导向轮一和导向轮二，所述卡环一和所述卡环二的上方均设置有肘绕线轮一和肘绕线轮二，所述导向轮一、所述导向轮二、所述肘绕线轮一和所述肘绕线轮二内均设置有所述驱动绳。

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