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龙图腾网获悉北京流马锐驰科技有限公司申请的专利一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117746396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410018414.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法是由郑瑞;于宏啸设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动泊车技术领域，特别涉及一种泊车环境感知方法。一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法，步骤如下：S1.获取同一时刻自车四周的4张鱼眼图像；S2.分别对4张鱼眼图像进行障碍物检测及可行驶区域检测，提取可行驶区域边界，将可行驶区域边界点通过单应矩阵投影到环视俯视图中；S3.确定障碍物目标特征点集；S4.将目标特征点集投影到环视俯视图中；S5.过滤目标特征点中的噪点；S6.对不同摄像头下同一目标特征点集进行融合；S7.根据不同的目标的特征点集，对目标位置及方向进行估计；S8.将确定的目标坐标及可行驶区域边界坐标从环视俯视图坐标系转换到自车坐标系，并输出至下游任务。本方法实现了泊车环境下对自车周围环境低成本的感知。

本发明授权一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取同一时刻自车四周的4张鱼眼图像； S2.分别对4张鱼眼图像进行障碍物检测及可行驶区域检测，提取可行驶区域边界，将可行驶区域边界点通过单应矩阵投影到环视俯视图中，对于障碍物检测转入S3； S3.确定障碍物目标特征点集； S4.将目标特征点集投影到环视俯视图中； S5.过滤目标特征点中的噪点； S6.对不同摄像头下同一目标特征点集进行融合； S7.根据不同的目标的特征点集，对目标位置及方向进行估计； S7.1对于占地面积较小的目标障碍物，计算环视俯视图坐标系下所有该障碍物特征点到车辆中心点距离，使用最小距离对应的特征点表示该障碍物所在位置； S7.2对于车辆障碍物，通过以下方法确定四个角点； S7.2.1获取环视俯视图坐标系下所有该障碍物特征点x，y方向的最大、最小值x_min_pt，x_max_pt，y_min_pt，y_max_pt； S7.2.2将x_min_pt，x_max_pt，y_min_pt，y_max_pt两两组合连线，构成向量l1、l2、l3、l4、l5、l6； S7.2.3计算l1、l2、l3、l4、l5、l6两两间的余弦相似度cosine，获得最小cosine； S7.2.4若最小cosine小于0.5转入S7.2.5，或最小cosine大于等于0.5转入S7.2.6； S7.2.5获取对应的向量lm、ln，以lm、ln的交点作为该车辆的基准点P；若lm、ln中的最大值小于设定车宽的1.2倍，则以lm、ln中较长一边垂直方向作为该车辆朝向theta，若lm、ln中的最大值大于设定车宽的1.2倍，则以lm、ln中较长一边方向作为该车辆朝向theta； S7.2.6对该车辆的所有特征点进行拟合，获取车辆点集距离最大的点P1、P2；将P1、P2中距离自车较近的点设为基准点P；若P1、P2的距离小于设定车宽的1.2倍，则以P1、P2连线的垂直方向作为该车辆朝向theta，若P1、P2的距离大于设定车宽的1.2倍，则以P1、P2连线的方向作为该车辆朝向theta； S7.2.7在已知车辆基准点P、车辆朝向theta及设定车辆长宽的条件下计算车辆另外3个角点； S8.将S7中确定的目标坐标及S2确定的可行驶区域边界坐标从环视俯视图坐标系转换到自车坐标系，并输出至下游任务。

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