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龙图腾网获悉桂林量具刃具有限责任公司申请的专利一种机械臂以及基于机械臂的三维点云拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311796464.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种机械臂以及基于机械臂的三维点云拼接方法是由冯云;李佩伍;陶国仁;伍荣誉;陈鑫峰;吕健宇;章翌设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂以及基于机械臂的三维点云拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂以及基于机械臂的三维点云拼接方法，涉及三维扫描领域，其包括，S1：设定标定的扫描路径；S2：标定图片获取；S3：标定三维扫描仪参数；S4：设定模型重建的扫描路径；S5：获取点云数据；S6：两侧点云拼接融合；S7：多视角点云拼接融合。本发明提供的一种基于机械臂的三维点云拼接方法，操作简单，只需要提前标定出各扫描位置之间的关系即可完成点云数据的拼接，无需人为干预，也不用在扫描模型上放置标志点，并且不用进行机械臂与三维扫描仪之间的标定，因此点云模型的拼接精度不会受到机械臂DH参数的影响，这提高了点云拼接的稳定性和准确性。

本发明授权一种机械臂以及基于机械臂的三维点云拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的三维点云拼接方法，其特征在于，S1：设定待标定的模型的扫描路径；S2：标定图片获取；S3：标定三维扫描仪参数；S4：设定模型重建的扫描路径；S5：获取点云数据；S6：两侧点云拼接融合；S7：多视角点云拼接融合；所述机械臂用于驱动三维扫描仪实现具有内部中空结构的模型的扫描，包括机械臂本体，所述三维扫描仪设置于所述机械臂本体的执行末端，还包括用于实现所述三维扫描仪与所述机械臂本体执行末端之间的转动角度调节和轴向移动的微调机构； 所述微调机构包括气缸，所述机械臂本体上开设有安装槽，所述气缸设置于所述安装槽内，所述机械臂本体上滑动设置有转动座，所述转动座与所述气缸的输出端连接，所述转动座上转动设置有转轴，所述三维扫描仪固接于所述转轴上； 所述微调机构还包括驱动电机，所述驱动电机滑动设置于所述转动座上，所述驱动电机具有与所述转轴连接的第一位置以及与所述转轴脱离的第二位置；还包括用于驱动所述驱动电机在第一位置与第二位置进行切换的动力组件；还包括当所述驱动电机处于第二位置时将所述转轴固定的锁定组件； 所述动力组件包括传动架，所述传动架固接于所述驱动电机的底座上，所述传动架上固接有第一楔形块，所述机械臂本体上固接有第二楔形块，所述第一楔形块位于所述第二楔形块的运动行程上，所述传动架与所述转动座之间设置有第一弹簧； 所述锁定组件包括锁定块，所述锁定块设置于所述传动架上，所述转轴内开设有与所述锁定块相适配的锁定槽，在所述驱动电机处于第一位置时，所述锁定块与所述锁定槽远离，在所述驱动电机处于第二位置时，所述锁定块与所述锁定槽插接； 所述传动架内部开设有旋转孔，所述旋转孔的内侧壁上固接有限位筒，所述锁定块上的外周面上开设有与所述限位筒相适配的限位槽，所述限位筒与所述限位槽滑动连接，且锁定块与旋转孔侧壁之间设置有第二弹簧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林量具刃具有限责任公司，其通讯地址为：541003 广西壮族自治区桂林市崇信路40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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