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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117863186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410136292.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制方法、装置、设备及介质是由徐凤宝;梁云雷;苏衍宇;吕洪莉;高英博设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度‑电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。本发明实施例能够直接将每一关节的关节角度映射为能够保持机械臂平衡状态的关节电机电流，不用考虑机械臂的内部结构所带来的影响，有效地避免了由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题，能够快速确定准确的关节电机电流，有助于机械臂平衡状态的保持。

本发明授权一种机械臂控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂包括至少一个关节和每一所述关节对应的关节电机；所述方法包括： 获取所述机械臂中每一所述关节的关节角度； 基于预先训练的角度-电流映射模型确定每一所述关节的关节角度对应的关节电机电流； 将所述关节的关节电机电流赋值给所述关节对应的关节电机，以使所述关节电机基于所述关节电机电流驱动所述关节，保持所述机械臂处于平衡状态； 其中，所述角度-电流映射模型训练方法，包括： 获取样本数据集，所述样本数据集中包括样本机械臂中关节的关节角度和关节角度对应的关节电机电流； 基于所述样本数据集对所述角度-电流映射模型进行第一阶段的训练，得到第一阶段的角度-电流映射模型，所述角度-电流映射模型的模型参数为第一阶段模型参数； 基于遗传算法对所述角度-电流映射模型的第一阶段模型参数进行迭代更新，得到更新模型参数，并基于所述更新模型参数更新所述角度-电流映射模型； 基于所述样本数据集对更新后的所述角度-电流映射模型进行第二阶段的训练，得到训练好的角度-电流映射模型； 其中，所述基于遗传算法对所述角度-电流映射模型的第一阶段模型参数进行迭代更新，得到更新模型参数，包括： 迭代执行以下步骤，在模型参数的适应度满足结束条件的情况下，得到所述更新模型参数： 基于当前迭代次数和所述模型参数的适应度，确定交叉率和变异率；基于所述交叉率和所述变异率对所述遗传算法的种群基因进行选择交叉与变异，生成新的所述模型参数；基于新的所述模型参数确定新的所述模型参数的适应度； 其中，在所述模型参数的适应度大于平均适应度的情况下，所述交叉率为第一预设交叉率，所述变异率为第一预设变异率； 在所述模型参数的适应度小于或等于平均适应度的情况下，基于所述第一预设交叉率、第二预设交叉率、迭代总次数和所述当前迭代次数，确定所述交叉率；并基于所述第一预设变异率、第二预设变异率、所述迭代总次数和所述当前迭代次数，确定所述变异率。

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