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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利穿刺机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117942167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410202853.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权穿刺机器人及其控制方法是由王少白;吴警;吕文尔;雷硕设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本发明中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。

本发明授权穿刺机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种穿刺机器人，其特征在于，包括： 器械驱动组件，与穿刺件连接，所述器械驱动组件用于驱动所述穿刺件朝向或远离目标部位运动；所述器械驱动组件包括顺次连接的器械驱动件、传动组件和从动组件，所述从动组件与所述穿刺件连接，所述从动组件包括至少2组从动单元，至少2组所述从动单元顺次串联且并排平行设置；所述从动单元包括从动环线和从动轮，所述从动环线为具有开口端的0形结构，且所述从动环线两端的内壁绕设于所述从动轮，相邻所述从动组件的所述从动环线于所述开口端连接，相邻所述从动环线的连接处的外壁设有导向轮；2组所述从动单元中的所述从动环线的两个端部于开口端对应连接以形成一条无开口的闭合环线，且所述从动环线在所述从动轮和所述导向轮的导向限位下构成H形结构； 第一旋转组件，与所述器械驱动组件连接，所述第一旋转组件用于驱动所述器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使所述穿刺件进行俯仰运动； 第二旋转组件，与所述第一旋转组件连接，所述第二旋转组件用于驱动所述第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使所述穿刺件进行偏转运动，且所述第二旋转方向与所述第一旋转方向垂直设置； 移动组件，与所述第二旋转组件连接，所述移动组件用于驱动所述第二旋转组件沿第一平移方向和或第二平移方向移动，以使所述穿刺件进行平移运动，且所述第一平移方向和所述第二平移方向垂直设置。

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