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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种丘陵地播种机开沟深度调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117999910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410098425.4，技术领域涉及：A01C5/06；该发明授权一种丘陵地播种机开沟深度调整方法是由张凯良;陈飞;杨丽;张东兴;崔涛;和贤桃设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵地播种机开沟深度调整方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种丘陵地播种机开沟深度调整方法，包括以下步骤：步骤1：将位置传感器安装在播种机机架上，以获取耕地地面的坡度、起伏变化和与地面的距离数据；步骤2：根据获得的地面坡度、起伏以及与地面的距离数据，通过驱动器4主动调节播种机的平行四杆的仿形位置，以确保圆盘开沟器达到指定的深度；步骤3：在限深轮完全接触地面时，通过力传感器检测压力是否达到预设值，若未达到预设值，则调整平行四杆的位置，直至压力达到预设值后进行开沟作业。

本发明授权一种丘陵地播种机开沟深度调整方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵地播种机开沟深度调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：将位置传感器安装在播种机机架上，以获取耕地地面的坡度、起伏变化和与地面的距离数据； 步骤2：根据获得的地面坡度、起伏以及与地面的距离数据，通过驱动器4主动调节播种机的平行四杆的仿形位置，以确保圆盘开沟器达到指定的深度； 步骤3：在限深轮完全接触地面时，通过力传感器检测压力是否达到预设值，若未达到预设值，则调整平行四杆的位置，直至压力达到预设值后进行开沟作业； 步骤2包括以下步骤：通过位置传感器获取的耕地地面的坡度、起伏变化和与地面的距离数据传送到播种机的控制器上；采用自适应控制计算出需要调节的平行四杆的仿形位置，即上拉杆和下拉杆的角度和长度；根据计算出的仿形位置，通过驱动器4主动调节上拉杆和下拉杆的角度和长度，使平行四杆的仿形位置与地面的起伏相适应，以确保圆盘开沟器达到指定的深度； 采用自适应控制计算出需要调节平行四杆的仿形位置的具体步骤为：根据平行四杆的几何结构和运动特性，建立平行四杆的运动方程和约束方程，描述平行四杆的上拉杆和下拉杆的角度和长度与圆盘开沟器的位置和姿态之间的关系；根据自适应控制的原理和方法，设计合适的自适应控制器，使其能够根据耕地地面的坡度、起伏变化和与地面的距离数据，实时计算出需要调节的平行四杆的上拉杆和下拉杆的角度和长度；根据自适应控制器的设计，将其实现在播种机的控制器或显示器上，与位置传感器和驱动器相连接，形成一个闭环控制系统，实时接收位置传感器的数据，将其与设定值进行比较，计算出偏差信号，通过自适应控制器产生控制输入，驱动激励器调节平行四杆的位置，使圆盘开沟器达到指定的深度，同时通过力传感器检测限深轮与地面的压力，如果有偏差，就进行微调，直到达到满意的效果。

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