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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118096872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311578012.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法是由宋爽;钟升;张怀东;卢泽宁;谢懿;任鑫宇设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法，该方法包括以下步骤：通过深度摄像头获取使用者的身体相关尺寸数据以及前方道路障碍状况的图像数据；设定初始阈值距离与最小安全距离，将初始阈值距离内的物体投影至铅垂平面，构建出平面视障图；判断视障图中是否存在可通过区域；如果存在可通过区域，则引导使用者向该区域行走，如果不存在可通过区域，则缩小当前距离阈值并重复上述步骤，若当前距离阈值缩小至最小安全距离阈值以下，则判断无可通过区域，发出转向指示。本发明基于深度图像分割，将深度摄像头获取到的深度图像根据障碍物位置划分出可通过区域并提供相关导盲信息，进而提升导盲避障的准确性。

本发明授权一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图像分割与人体模型正投影算法的导盲方法，其特征在于，所述导盲方法包括如下步骤： S1、使用一个边长为a*的小正方体对导盲装置的深度摄像头进行标定，得到缩放比例fd，d为深度摄像头所得深度图像的深度值，使用者面朝深度摄像头站立，获取此时人体像素点中深度值的最小值d0、水平像素宽度nx和垂直像素高度ny，将d0、nx、ny代入缩放比例fd，得到使用者的身高h1以及肩宽w1； S2、设定初始阈值距离D1与最小安全距离c1，设当前阈值距离为D，根据缩放比例fd，通过使用者的身高h1和肩宽w1，构建人体正投影矩阵Am×n，m为代表人体模型在矩阵垂直方向上像素点个数，n为代表人体模型在矩阵水平方向上像素点个数； S3、设置标准坐标系Ouvw，其中u为水平方向，v为垂直方向，w为铅垂方向，地面为u-w平面，将深度摄像头的内参视角矩阵Vin通过坐标系变化矩阵Tview进行刚性变换，转化为标准坐标系下的标准视角矩阵Vs； S4、通过导盲装置的深度摄像头得到使用者前方道路的深度图像矩阵Ma×b，并对该深度图像矩阵Ma×b进行二值化操作，得到二值化矩阵Na×b； S5、通过人体正投影矩阵Am×n和二值化矩阵Na×b，得到矩阵Cm×b，将人体正投影矩阵Am×n在矩阵Cm×b中进行遍历扫描操作，定义i为遍历扫描次数，若连续i次扫描得到ones矩阵，记录第i次遍历人体正投影矩阵最左列所在列数Xi,i＝1,2…n；定义二值化矩阵Na×b中线所在的列数X0；定义可通过区域中线的列数Y0；如果扫描出现中断，则计算X0与Y0两者横坐标距离差δX和旋转角度δθ，并重置Xi，通过遍历扫描迭代更新旋转角度，得到旋转角度最小值； S6、若存在可通过区域，则引导使用者向相应的方向前进；若无可通过区域，则适当缩减当前阈值距离D并重复执行步骤S4-S6；若当前阈值距离D小于最小安全距离c1，则引导使用者转向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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