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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118135108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410314132.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置是由刘宏斌;张楠;赵文涛;王茂霖;张子惠设计研发完成，并于2024-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置，该方法包括：将手术中的手术部位的当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型；将目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正；三维重建模块是基于样本内窥镜视频序列中各帧样本骨性结构图、样本内窥镜位姿序列，以及各帧样本骨性结构图的颜色标签和深度标签，对三维重建神经网络训练得到的。本发明实现提供更加精准的骨性结构三维重建模型，进而提高导航信息的精准性。

本发明授权基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法，其特征在于，包括： 采集手术中手术部位的当前内窥镜视频序列和当前内窥镜位姿序列，将所述当前内窥镜视频序列中每帧内窥镜图像分别输入至分割模型中，分割得到各帧目标骨性结构图； 将所述当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和所述当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到所述当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型； 将所述目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据所述位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正； 其中，所述基准骨性结构三维模型是根据手术前采集的手术部位的基准医学影像序列重建得到的；所述三维重建模块是对三维重建神经网络训练得到的； 所述三维重建神经网络为神经辐射场网络，所述三维重建神经网络包括三维特征网格构建模块和编码器； 所述三维重建模块是基于如下步骤训练得到的： 获取样本内窥镜视频序列中的各帧样本骨性结构图和所述样本内窥镜位姿序列； 对各帧所述样本骨性结构图进行颜色标记，得到各帧所述样本骨性结构图的颜色标签； 对各帧所述样本骨性结构图进行深度标记，得到各帧所述样本骨性结构图的深度标签； 将样本内窥镜视频序列中的各帧样本骨性结构图和所述样本内窥镜位姿序列作为样本输入，将各帧所述样本骨性结构图的颜色标签和深度标签作为样本标签，对所述三维特征网格构建模块和所述编码器联合进行迭代训练； 根据训练后的三维特征网格构建模块，构建所述三维重建模块。

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