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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118172440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410329286.1，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质是由顾帅;吴继超;郭毅设计研发完成，并于2024-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质。车道线拟合方法包括：基于车辆位姿信息，获取车身坐标系下的车道线型点集合；根据车道线型点集合中车道线型点的排列顺序，确定每个车道线型点的二阶导数，并基于二阶导数，在车道线型点集合中确定分段点；拟合相邻分段点之间的曲线，作为初始车道线；对初始车道线进行平滑处理，得到最终车道线。本发明实施例的技术方案，提升拟合车道线的准确性和平滑性。

本发明授权一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括： 基于车辆位姿信息，获取车身坐标系下的车道线型点集合； 根据所述车道线型点集合中车道线型点的排列顺序，确定每个车道线型点的二阶导数，并基于所述二阶导数，在所述车道线型点集合中确定分段点； 拟合相邻分段点之间的曲线，作为初始车道线； 遍历车道线型点集合中的分段点，在当前分段点连接的两段初始车道线中，分别计算当前分段点的一阶导数和二阶导数； 遍历车道线型点集合中的分段点，计算当前分段点在所连接的两段初始车道线中二阶导数的均值，作为当前分段点的平均二阶导数； 在当前分段点的平均二阶导数小于或者等于第一数值的情况下，将所述分段点在所连接两段初始车道线中的一阶导数作为当前分段点的优化指标参数； 在当前分段点的平均二阶导数大于第一数值并且小于第二数值的情况下，将当前分段点在所连接两段初始车道线中的一阶导数和二阶导数作为当前分段点的优化指标参数；所述第一数值小于第二数值； 在当前分段点的平均二阶导数等于或者大于第二数据值的情况下，将当前分段点在所连接两段初始车道线中的二阶导数作为当前分段点的优化指标参数； 基于每个分段点的优化指标参数，采用最小二乘法，对所述初始车道线进行平滑处理，得到最终车道线。

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