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龙图腾网获悉国能龙源环保有限公司申请的专利基于无人机的脱硫塔内自主巡检及其控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118295443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410344277.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于无人机的脱硫塔内自主巡检及其控制方法和装置是由郭锦涛;苏殿熙;王飞;杨鑫;姚贝贝;王涛;于若萱;杨堃设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的脱硫塔内自主巡检及其控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的脱硫塔内自主巡检及其控制方法和装置，属于无人机巡检领域，所述控制方法包括：获取并识别图像信息，判断当前巡检位置是否为预设检测点；若是，则从检测策略数据库中获取与当前巡检位置相对应的检测策略；根据检测策略控制无人机巡检动作和脱硫塔内部结构的运行工作。所述巡检方法包括：控制无人机在脱硫塔内部进行初次飞行，采集激光雷达信息，并生成全局地图和路径规划结果；控制无人机按照路径规划结果进行二次飞行，并在二次飞行过程中控制无人机巡检动作和脱硫塔内部结构的运行工作，以采集巡检数据。通过本发明提供的方法，可以显著地提高脱硫塔的巡检效率，大幅降低巡检带来的经济损耗。

本发明授权基于无人机的脱硫塔内自主巡检及其控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的脱硫塔内自主巡检控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在巡检过程中，判断无人机当前巡检位置是否为预设巡检点，所述预设检测点包括：吸收塔内壁、喷淋层喷嘴和喷淋层大梁； 在确定无人机当前巡检位置是预设检测点的情况下，从检测策略数据库中获取与无人机当前巡检位置相对应的检测策略，其中，所述检测策略数据库包括至少一个预设检测点以及每个预设检测点对应的检测策略； 根据与无人机当前巡检位置相对应的检测策略，控制无人机巡检动作和脱硫塔内部结构的运行工作，包括： 在确定无人机当前巡检位置是吸收塔内壁的情况下，获取无人机吸收塔内壁检测次数；判断无人机吸收塔内壁检测次数是否为当前控制周期内的第一次；在确定无人机吸收塔内壁检测次数是当前控制周期内的第一次的情况下，控制无人机按照预设巡检路线对吸收塔内壁进行拍照；在确定无人机吸收塔内壁检测次数不是当前控制周期内的第一次的情况下，获取无人机位置信息、预设搅拌器位置信息和风管位置信息；判断无人机当前位置是否处于预设搅拌器的范围圈内或风管的范围圈内；在确定无人机当前位置处于预设搅拌器的范围圈内或风管的范围圈内的情况下，控制预设搅拌器或风管工作，同时控制无人机在预设搅拌器的范围圈内或风管的范围圈内运动并拍照； 在确定无人机当前巡检位置是喷淋层喷嘴的情况下，获取每个喷淋层喷嘴的静态照片和无人机位置信息；根据无人机位置信息控制与无人机当前位置相对应的喷淋层喷嘴工作；在与无人机当前位置相对应的喷淋层喷嘴的喷淋过程中，控制无人机在预设拍照位置获取喷淋过程中喷淋层喷嘴的图像信息；进行喷淋时，为每个喷嘴设置禁止区域； 在确定无人机当前巡检位置是喷淋层大梁的情况下，获取大梁敲击坐标；控制无人机按照大梁敲击坐标对喷淋层大梁进行敲击，并获取敲击声音和敲击过程中的图像信息。

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