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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118466340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410683173.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法是由王焕清;李沐璇;刘思文;刘存根;沈海阔;杨漫设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及了一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法，确定多个六旋翼无人机的通信拓扑结构；针对单个六旋翼无人机的姿态物理特性进行建模；获得第i个跟随者无人机姿态系统状态方程；针对第i个跟随者无人机，设计动态事件触发机制，建立模糊逻辑状态观测器，对系统不可测量状进行估计，获得系统状态的估计值；根据系统状态的估计值和虚拟领导者的期望欧拉角轨迹，构建第i个跟随者无人机系统的一致性跟踪误差；基于一致性跟踪误差和动态事件触发机制，在反步法技术分框架下，构建实际控制器和不确定参数自适应律；基于实际控制器控制所有的跟随者无人机跟踪虚拟领导者的期望欧拉角轨迹。本技术方案减轻了通讯负担，节省了通讯资源。

本发明授权一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法，其特征是：包括以下步骤： 步骤一：确定多个六旋翼无人机的通信拓扑结构； 步骤二：针对单个六旋翼无人机的姿态物理特性进行建模，得到单个六旋翼无人机姿态系统模型； 步骤三：根据单个六旋翼无人机姿态系统模型获得第i个跟随者无人机姿态系统状态方程； 步骤四：针对第i个跟随者无人机，设计动态事件触发机制； 步骤五：针对第i个跟随者无人机，建立模糊逻辑状态观测器，对系统不可测量状进行估计，获得系统状态的估计值； 步骤六：根据系统状态的估计值和虚拟领导者的期望欧拉角轨迹，构建第i个跟随者无人机系统的一致性跟踪误差； 步骤七：基于一致性跟踪误差和动态事件触发机制，在反步法技术分框架下，先构建第一李雅普诺夫函数Vi,1，根据第一李雅普诺夫函数Vi,1构建虚拟控制器αi,1和第一不确定参数自适应律再构建第二李雅普诺夫函数Vi,2，根据第二李雅普诺夫函数Vi,2构建实际控制器νit和第二不确定参数自适应律 步骤八：基于实际控制器νit控制所有的跟随者无人机跟踪虚拟领导者的期望欧拉角轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人渤海大学，其通讯地址为：121000 辽宁省锦州市太和区凌南街道科技路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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