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龙图腾网获悉山东临工工程机械有限公司申请的专利挖掘机的辅助驾驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118481183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426932.6，技术领域涉及：E02F1/00；该发明授权挖掘机的辅助驾驶控制方法是由张建;徐腾飞;张强;何顺航;崔永国;史广扬设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机的辅助驾驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挖掘机的辅助驾驶控制方法，其属于工程机械技术领域。它解决了现有技术中传统挖掘机在人工平地或修坡作业时存在的操作复杂、长时间操作手柄容易疲劳进而导致平地、修坡的作业效果不佳的缺陷。其通过控制器实时接收传感器模块输出的电压信号并转换为位移信号，并输出给显示器，接收显示器传输的辅助驾驶相关参数并执行相应的算法，根据整机的数学模型计算出挖掘机当前的车体姿态，并根据预设的算法得到需求的动臂、斗杆、铲斗的运动速度及运动方向和需求的液压油流量，转换为电流信号和数字信号输出给液压系统模块和动力模块，接收电控手柄的信号来判断是否开始控制挖掘机动作。本发明主要用于挖掘机等工程机械上。

本发明授权挖掘机的辅助驾驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机的辅助驾驶控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：通过显示器2设置辅助驾驶模式，平地模式下选择平地速度，修坡模式下选择高台或低台修坡和修坡的角度； S2：显示器2将步骤S1所设置的辅助驾驶模式信息传输给控制器1，控制器1实时接收传感器模块的电压信号并转换为位移信号； S3：控制器1将步骤S2中所采集到的位移信号带入预设的算法中，计算出当前整机姿态，将姿态信息传输给显示器2，显示器2实时显示整机的运动姿态； S4：操作电控手柄3，将挖掘机的铲斗6放到作业起始位置，按下电控手柄3上的按键，控制器1记住当前铲斗斗齿8的高度和铲斗斗背7的角度； S5：操作电控手柄3执行斗杆5的内收动作，控制器1检测到电控手柄3的信号后，开始将铲斗斗齿8的目标高度与实际高度、铲斗斗背7的目标角度与实际角度数据代入预设的控制模型； S6：通过步骤S5的计算，控制器1实时输出动臂4、斗杆5、铲斗6的目标运动速度和需求的液压油流量，将速度信号和需求的液压油流量转换为电流信号和数字信号输出给液压系统模块和动力模块，并接收电控手柄3的信号来判断是否开始控制挖掘机动作； S7：结合步骤S6，动力模块根据控制器1的信号提供动力和液压油流量，液压系统模块根据控制器1的信号对动臂油缸9、斗杆油缸10和铲斗油缸11的运动速度和运动方向进行闭环控制，进而完成平地或修坡作业； 在步骤S6中，动臂4的目标运动速度的计算公式为： Zerr＝ZTar–zAct ZAct＝L1*sinα+L2*sinα-β+L3*sinα-β+γ+h 其中，VB为动臂目标速度，Zerr为斗齿高度误差，ZTar为斗齿目标高度，ZAct为斗齿实际高度，L1为动臂长度，L2为斗杆长度，L3为铲斗开口长度，α为动臂前后头连线与水平面的夹角，β为动臂前后头连线与斗杆前后头连线的夹角，γ为铲斗开口的连线与斗杆前后头连线的夹角，h为动臂与上架铰接点与地面的距离，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，Zerrt为当前斗齿高度误差，∫Zerrtdt为当前时间段内的斗齿高度误差积分，为当前时间段内的斗齿高度误差微分。

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