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龙图腾网获悉河海大学;河海大学苏州研究院申请的专利一种腰椎助力康复外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410988889.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种腰椎助力康复外骨骼机器人是由徐林森;王立生;康政鸿;汪志焕;王明明设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腰椎助力康复外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种腰椎助力康复外骨骼机器人，包括：变刚度气动人工肌肉执行器和结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件；变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间。本发明采用气动的驱动方式，给气动人工肌肉执行器通入不同大小的高压气体可以使执行器的刚度发生变化，变刚度气动人工肌肉执行器能够兼具伸展功能和收缩功能，这两种力的组合相加就是所述变刚度气动人工肌肉执行器的输出力；贴合在人体两侧的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部向左右两侧弯腰康复助力训练，人体后背的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部前后弯曲康复助力训练，并且可以起到对人体腰部支撑的作用。

本发明授权一种腰椎助力康复外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种腰椎助力康复外骨骼机器人，其特征在于，包括：变刚度气动人工肌肉执行器、结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件，上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件均呈U型结构； 变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间； 其中，两个变刚度气动人工肌肉执行器对称设置在U型的上腰部可调束缚件的左右两侧，至少一个变刚度气动人工肌肉执行器设置在U型的上腰部可调束缚件的中部，上、下腰部可调束缚件分别与变刚度气动人工肌肉执行器之间通过转接件连接，所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件均包括：腰部滑轨和腰部转接板； 所述腰部滑轨包括：底板，所述底板的两侧沿长度方向设计垂直的滑台，且底板上均匀分布若干连接孔； 所述腰部转接板中部呈弧形设计，腰部转接板的两端相互垂直，且两端均设置若干连接孔； 所述腰部滑轨的中部通过连接孔连接一个转接件，其两侧分别通过连接孔连接一个腰部转接板的一端，两个腰部转接板的另一端分别连接一个转接件，所述转接件包括：第一连接件和第二连接件； 所述第一连接件包括两个对接的半圆形法兰，半圆形法兰的一端向外翻边形成半圆形凸台，半圆形凸台上均匀开设连接孔，用于和第二连接件连接，半圆形法兰对接处向外翻边形成条形凸台，条形凸台上均匀开设连接孔，用于两个半圆形法兰对接，且对接后的第一连接件可套接变刚度气动人工肌肉执行器端部； 所述第二连接件包括：法兰型凸台和边板，法兰型凸台呈圆弧型结构，法兰型凸台上设置均匀分布的连接孔，用于和第一连接件中对接的半圆形凸台同轴度连接，所述法兰型凸台的侧边垂直连接边板，边板上均匀设置若干连接孔，用于和上、下腰部可调束缚件连接，所述腰部转接板的两端设置条形槽，与转接件连接侧的条形槽之间通过调节腰带连接。

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