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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑观测平台位置误差的天基空间目标定轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118688837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410702885.3，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种考虑观测平台位置误差的天基空间目标定轨方法是由孙秀聪;何力轩设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑观测平台位置误差的天基空间目标定轨方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种考虑观测平台位置误差的天基空间目标定轨方法。该方法根据天基观测平台不同定轨手段特点，分别建立了观测平台位置误差模型并给出了天基空间目标定轨算法。当天基观测平台使用全球导航卫星系统GNSS进行实时定位时，将各个观测时刻的观测平台位置误差建模为量测方程中的高斯白噪声序列，利用扩展卡尔曼滤波EKF对空间目标位置与速度进行滤波估计；当天基观测平台依靠地面站跟踪结果上注值进行定轨时，在相邻两次上注时刻之间，将观测平台位置与速度误差与空间目标位置与速度同时作为待估计的状态量，利用EKF对其进行滤波估计，并且在每个上注时刻对滤波器重新进行初始化，实现天基空间目标高精度定轨。

本发明授权一种考虑观测平台位置误差的天基空间目标定轨方法在权利要求书中公布了：1.一种天基观测平台基于地面站跟踪结果上注值进行定轨时的天基空间目标定轨算法，其特征在于： 步骤1：建立记号约定，设tnn＝0,1,2…为第n+1次观测时刻，地面站对天基观测平台跟踪定轨结果的第j次和第j+1次即相邻两次上注时刻分别为第k+1次观测时刻tk和第k+mj+1次观测时刻其中mj为第j次至第j+1次上注时刻之间的天基观测平台对空间目标的观测次数，作如下记号约定： 其中，·表示任意符号， 假设t0时刻也是第1次天基观测平台跟踪定轨结果上注时刻，则有如下关系： 由此建立了k与j之间的一一映射， 步骤2：状态初始化，令k＝0，i＝0，j＝1，由空间目标位置与速度以及天基观测平台位置误差与速度误差构成状态变量，在初始时刻t0对状态变量估计及其误差协方差进行初始化，得到与并进入步骤5， 步骤3：对状态方程、状态误差转移矩阵微分方程与过程噪声微分方程从作数值积分至利用EKF获得状态估计及其误差协方差的一步预测结果 接下来，若i＝＝mj，则令i＝0、k＝k+mj、j＝j+1再进入步骤4，否则保持i、k、j不变并且直接进入步骤5， 步骤4：获取天基观测平台定轨结果上注值并得到平台定轨误差及其协方差并结合时刻至时刻空间目标状态估计及其误差协方差一步预测结果构成状态变量初始估计及其误差协方差 以初值重新初始化滤波器，并且接下来进入步骤5， 步骤5：根据状态变量估计及其误差协方差初值或一步预测结果以及其他随机性参数观测值计算量测方程的Jacobian矩阵 然后计算等效量测噪声协方差矩阵 再根据当前时刻tk的观测量利用EKF对状态估计及其误差协方差进行量测更新 若空间目标定轨任务未结束，则令i＝i+1并进入步骤3。

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