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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆的纵向运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410635521.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的纵向运动控制方法及装置是由李作文;李航;张建;王宇;李林润;姜洪伟;朱可夫;于小洲;张鸿设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的纵向运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的纵向运动控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆进入纵向运动控制工况的情况下，获取车辆的期望行驶路线，以确认车辆在当前时刻的至少一个动力舒适性指标参数，基于预设单神经元网络的性能指标函数，由至少一个动力舒适性指标参数得到目标速度变化量，并根据目标速度变化量生成车辆的期望速纵向速度，利用期望速纵向速度控制车辆进行纵向运动。本申请实施例可以基于根据车辆的动力舒适性指标参数和车辆乘坐舒适性评价指标函数，由单神经元网络输出理想位置下的期望速度，从而减少了纵向控制对车辆动力学模型的依赖，提高了车辆纵向速度运动控制系统的鲁棒性和自适应性，更加准确。

本发明授权车辆的纵向运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的纵向运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在检测到车辆进入纵向运动控制工况的情况下，获取所述车辆的期望行驶路线； 基于所述期望行驶路线，确认所述车辆在当前时刻的至少一个动力舒适性指标参数； 基于预设单神经元网络的性能指标函数，由所述至少一个动力舒适性指标参数得到目标速度变化量，并根据所述目标速度变化量生成所述车辆的期望速纵向速度，以利用所述期望速纵向速度控制所述车辆进行纵向运动； 所述基于预设单神经元网络的性能指标函数，由所述至少一个动力舒适性指标参数得到目标速度变化量，包括： 基于所述至少一个动力舒适性指标参数得到所述预设单神经元网络的所有输入量分量； 分别获取所述所有输入量分量的学习速率，基于所述学习速率、神经元比例系数和所述所有输入量分量计算所述目标速度变化量； 所述根据所述目标速度变化量生成所述车辆的期望纵向速度，以利用所述期望速纵向速度控制所述车辆进行纵向运动，包括： 获取所述车辆在上一时刻的历史期望纵向速度和下一时刻的期望位置； 根据所述历史期望纵向速度和目标速度变化量得到所述期望纵向速度，基于所述期望位置和所述期望纵向速度生成所述车辆的相关状态变量，由所述期望纵向速度和所述相关状态变量控制所述车辆运动至所述期望位置。

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