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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118752464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410799443.5，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品是由高英博;梁云雷;苏衍宇;吕洪莉;何东泽;徐凤宝;刘天池;沈志芳;于春天;孙军可;刘奇峰设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。

本发明授权一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人主手控制方法，其特征在于，应用于控制器上，所述控制器集成在机器人上，所述机器人包括主手，所述方法包括： 针对所述主手的主手末端，确定所述主手末端的运动加速度和运动速度，其中，所述运动加速度的运动方向表征所述主手的操作者的期望操作的方向； 针对为助力所述操作者操作所述主手而施加在所述主手末端上的操作助力力矩，根据所述运动加速度，确定所述操作助力力矩，其中，所述运动方向与所述操作助力力矩的助力方向相同； 获取所述操作者的预设的期望操作加速度和期望操作速度； 根据所述运动速度和所述期望操作速度，确定速度阻尼力矩，及根据所述运动加速度和所述期望操作加速度，确定加速度阻尼力矩，并根据所述速度阻尼力矩和所述加速度阻尼力矩，确定施加在所述主手末端的阻尼力矩； 针对所述主手的主手关节，根据所述操作助力力矩，确定所述主手关节的关节助力力矩，以及根据所述阻尼力矩，确定所述主手关节的助力阻抗力矩，以根据所述关节助力力矩和所述助力阻抗力矩控制所述主手运动。

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