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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118752478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410839442.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品是由任宏帅;王伟;苏衍宇;徐冰;赵彦丞设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数；将运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略；根据力控参数更新策略更新待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型；对更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人功能维护成本高且效率低的问题，可以通过算法自动对拖动示教功能中的力控模型的参数进行更新，降低了功能维护的成本，提高手术机器人操作的准确性和便利性。

本发明授权手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的力控参数更新方法，其特征在于，包括： 在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数； 将所述运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略； 根据所述力控参数更新策略更新所述待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型； 对所述更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程； 其中，所述参数更新算法模型的训练过程，包括： 基于所述目标手术臂关节的动力学模型及与所述目标手术臂关节的运动场景匹配的摩擦补偿模型，构建所述目标手术臂关节的参考力控模型； 基于所述参考力控模型和预设测试负载力矩获取所述目标手术臂关节的第一运动测试数据，并基于所述第一运动测试数据确定运动优化目标； 驱动所述目标手术臂关节在所述预设测试负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并获取运动过程中的第一运动状态数据； 将所述第一运动状态数据输入到待训练的参数更新算法模型，得到力控参数更新策略，并根据所述力控参数更新策略更新所述待更新力控模型，得到更新后力控模型； 基于所述更新后力控模型和所述预设测试负载力矩获取所述目标手术臂关节的第二运动测试数据，并基于所述第二运动测试数据确定运动优化结果； 将所述运动优化结果与所述运动优化目标进行比对，得到比对结果，并根据所述比对结果更新所述待训练的参数更新算法模型的参数，得到更新后参数更新算法模型； 验证所述更新后参数更新算法模型的模型训练效果，直到得到满足预设模型训练目标的参数更新算法模型。

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