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龙图腾网获悉黑龙江中医药大学;哈尔滨工程大学申请的专利融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118794443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410824763.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法是由孙尚锋;袁晨昊;张闻娇;邓志安设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法，包括：步骤1：使用移动终端传感器进行数据采集；步骤2：构建基于决策树的人体运动分类器，根据移动终端传感器的采集数据获取用户位移和航向变化，对用户运动状态进行组合分类；步骤3：针对特定运动状态，构建对终端放置方式不敏感的终端位置分类器，并连续对终端姿态进行跟踪；步骤4：根据不同运动状态对人体航向的影响机理，设计并选择对应的最优策略鲁棒航向估计；步骤5：根据对应的最优策略鲁棒航向估计进行步长估计和步态检测，获取融合定位结果。本发明研究并构建了不受限终端与人体运动的关联规律，能自适应复杂感知环境的鲁棒PDR模型，有效提升室内定位精度。

本发明授权融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法在权利要求书中公布了：1.融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法，其特征在于，所述融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法的步骤包括： 步骤1：使用移动终端传感器进行数据采集； 步骤2：构建基于决策树的人体运动分类器，根据移动终端传感器的采集数据获取用户位移和航向变化，对用户运动状态进行组合分类； 步骤3：针对特定运动状态，构建对终端放置方式不敏感的终端位置分类器，并连续对终端姿态进行跟踪； 步骤4：根据不同运动状态对人体航向的影响机理，设计并选择对应的最优策略鲁棒航向估计； 步骤5：根据所述对应的最优策略鲁棒航向估计进行步长估计和步态检测，获取融合定位结果； 步骤5中获取融合定位结果的步骤包括： 步骤5.1：根据所述对应的最优策略鲁棒航向估计进行步长估计和步态检测，基于步长估计和步态检测结果建立PDR模型，计算行人的图书馆室内定位导航轨迹； 步骤5.2：进行基于信道状态信息的到达角交叉定位； 步骤5.3：基于到达角交叉定位对航向估计结果和步长估计参数进行校正； 步骤5.4：进行AOA精度置信度估计和到达角交叉定位精度估计，推导出信道状态信息估计精度并识别非视距环境； 步骤5.5：设置CSI交叉定位结果和PDR模型定位结果的加权参数，获取融合定位结果； 步骤5.5中获取融合定位结果的步骤包括： 步骤5.5.1：PDR模型结合上一步位置坐标和用户位移，计算出用户当前位置； 步骤5.5.2：基于信道状态信息的单接入点定位根据上一步单接入点定位估计精度计算得出当前定位的精度置信度估计； 步骤5.5.3：分别给定步长与航向估计的误差方差值和上一时刻位置变量估计的误差协方差矩阵，无迹卡尔曼滤波通过无迹变换计算状态变量的预测值与预测值误差协方差矩阵，协方差矩阵的迹的开方即为PDR预测位置误差，通过参数加权融合CSI交叉定位与PDR，获取融合定位结果； 计算用户当前位置的表达式为： 4 公式4中，为第步用户位置向量，此处只考虑二维水平位置向量，竖直坐标值通常由所在楼层的先验信息值给出，，为用户关于向量的非线性位移函数，为上一步用户位置向量，是第步的步长估计，为给定世界坐标系下的用户航向估计； 融合定位结果的表达式为： 5 公式5中，为PDR预测位置，为CSI交叉定位结果，和为加权参数，由定位误差精度决定。

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