哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司张喜涛获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806444B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410944290.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器是由张喜涛;庞海峰;王超;贾金成;苏衍宇设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。
本发明授权一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器在权利要求书中公布了：1.一种机器人器械的运动控制装置，其特征在于，配置于控制器上，所述控制器与机器人中的机械臂对应，与所述机械臂连接的目标器械在所述机械臂中的目标电机的带动下运动，所述装置包括： 期望运动速度确定模块，用于获取所述目标器械于当前周期的期望运动角度以及于所述当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据所述期望运动角度和所述实际运动角度确定所述目标器械于所述当前周期的期望运动速度； 当前运动限速确定模块，用于针对为所述目标电机预设的电机运动限速，根据所述期望运动角度，确定所述目标器械于所述当前周期的与所述电机运动限速对应的当前运动限速； 运动控制模块，用于根据所述期望运动速度和所述当前运动限速间的数值关系，确定出所述目标器械于所述当前周期的目标运动速度，并根据所述目标运动速度控制所述目标电机运动，以通过所述目标电机的运动来带动所述目标器械的运动。
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