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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118884874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410922605.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法是由李莉莉;李业成;连捷;张方舟设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法，包括：构建离散切换系统模型和控制器，获取在欺骗攻击下的控制器模态切换信号和系统状态信息；根据斯塔克伯格博弈算法构建两级多防御者斯塔克伯格博弈模型，根据两级多防御者斯塔克伯格博弈模型、切换系统模型、控制器模态切换信号和系统状态信息得到切换器、欺骗攻击者和控制器的指标函数；结合指标函数，采用倒推法，构建两级多防御者斯塔克伯格均衡策略，包括控制器的最优控制策略、欺骗攻击者的最优攻击策略和切换器的最优切换策略；能够利用两级博弈的均衡解来指导一个攻击者和两个防御者的行为，实现了欺骗攻击下基于博弈论的切换系统主动安全控制的效果。

本发明授权基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两级多防御者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法，其特征在于，包括： S1：构建离散切换系统模型和控制器，并获取在欺骗攻击下的控制器模态切换信号和系统状态信息；具体步骤如下： S11、构建离散切换系统模型，如公式1所示， 1 其中，，为系统状态，，为系统输入，为状态矩阵、为输入矩阵，，，表示切换信号，表示子系统的数量，表示切换时刻的集合，其中为第个切换时刻； S12、构建控制器，如公式2所示， 2 其中，表示传输到控制器的切换信号，为，传输到控制器的系统状态信息，表示待设计的控制增益； S13、获取在欺骗攻击下的控制器模态切换信号和传输到控制器的系统状态信息，如公式3和4所示， 3 4 其中，,，表示被欺骗攻击篡改后的模态切换信号，表示欺骗攻击对系统状态的篡改信息，和分别表示受欺骗攻击和不受欺骗攻击，且的数学期望满足，表示欺骗攻击对模态切换信号的篡改率；表示欺骗攻击对系统状态的欺骗信息，表示系统状态不受攻击； S2：根据斯塔克伯格博弈算法构建两级多防御者斯塔克伯格博弈模型，攻击者为欺骗攻击者，防御者为切换器和控制器，并根据所述两级多防御者斯塔克伯格博弈模型、所述切换系统模型、所述控制器模态切换信号和所述系统状态信息得到所述切换器、所述欺骗攻击者和所述控制器的指标函数；所述指标函数用于确定所述切换器、所述欺骗攻击者和所述控制器的最优策略； S3：结合所述控制器、所述欺骗攻击者和所述切换器的指标函数，采用倒推法，构建两级多防御者斯塔克伯格均衡策略，所述两级多防御者斯塔克伯格均衡策略包括控制器的最优控制策略、欺骗攻击者的最优攻击策略和切换器的最优切换策略；所述两级多防御者斯塔克伯格均衡策略用于控制所述切换器、所述欺骗攻击者和所述控制器的行为； S4：根据所述两级多防御者斯塔克伯格均衡策略控制所述切换器、所述欺骗攻击者和所述控制器的行为，实现欺骗攻击下切换系统的主动安全控制。

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