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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118884875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410922607.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法是由李莉莉;李业成;连捷;张方舟设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法，包括：构建离散切换系统模型和控制器，并获取在SC欺骗攻击下的控制器模态切换信号、系统状态信息和在CA欺骗攻击下的控制输入信息；根据斯塔克伯格博弈算法构建两级多攻击者斯塔克伯格博弈模型，根据博弈模型、切换系统、切换信号和系统状态信息得到SC欺骗攻击者、控制器和CA欺骗攻击者的指标函数；结合指标函数，采用倒推法，构建两级多攻击者斯塔克伯格均衡策略，包括CA欺骗攻击者最优攻击策略、控制器最优控制策略和SC欺骗攻击者最优篡改策略；能够通过两级博弈的均衡解来指导两个攻击者和一个防御者的行为，实现了欺骗攻击下基于博弈论的切换系统主动安全控制的效果。

本发明授权基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两级多攻击者斯塔克博格博弈的切换系统安全控制方法，其特征在于，包括： S1：构建离散切换系统模型和控制器，并获取在SC欺骗攻击下的控制器模态切换信号、系统状态信息和在CA欺骗攻击下的控制输入信息；具体步骤如下： S11、构建离散切换系统模型，如公式1所示， 1 其中，，为系统状态，，为系统输入，为状态矩阵、为输入矩阵，，，表示切换信号，表示子系统的数量，表示切换时刻的集合，其中为第个切换时刻； S12、构建控制器，如公式2所示， 2 其中，表示传输到控制器的切换信号，为控制器的输入信息，即系统状态信息，表示待设计的控制增益； S13、获取在SC欺骗攻击下的控制器模态切换信号和系统状态信息，所述控制器模态切换信号和系统状态信息如公式3和4所示， 3 4 其中，表示被欺骗攻击篡改后的切换信号，表示SC欺骗攻击对系统状态的篡改信息，和分别表示受SC欺骗攻击和不受SC欺骗攻击，且的数学期望满足；表示SC欺骗攻击对的篡改率； S14、获取所述控制器在CA欺骗攻击下的控制输入信息，如公式5所示， 5 其中，和分别表示控制器受CA欺骗攻击导致的信息传输失效和信息正确传输，其中的期望满足，，，其中是由CA欺骗攻击对控制器输出信息阻隔率； S2：根据斯塔克伯格博弈算法构建两级多攻击者斯塔克伯格博弈模型，所述攻击者包括SC欺骗攻击者和CA欺骗攻击者，并根据所述两级多攻击者斯塔克伯格博弈模型、所述切换系统模型、所述控制器模态切换信号、所述系统状态信息和所述控制输入信息得到所述SC欺骗攻击者、所述控制器和所述CA欺骗攻击者的指标函数，所述指标函数用于确定所述SC欺骗攻击者、所述控制器和所述CA欺骗攻击者的最优策略； S3：结合所述CA欺骗攻击者、所述控制器和所述SC欺骗攻击者的指标函数，采用倒推法，构建两级多攻击者斯塔克伯格均衡策略，所述两级多攻击者斯塔克伯格均衡策略包括CA欺骗攻击者的最优攻击策略、控制器的最优控制策略和SC欺骗攻击者的最优篡改策略；所述两级多攻击者斯塔克伯格均衡策略用于控制所述SC欺骗攻击者、所述CA欺骗攻击者和所述控制器的行为； S4：根据所述两级多攻击者斯塔克伯格均衡策略控制所述SC欺骗攻击者、所述控制器和所述CA欺骗攻击者的行为，实现欺骗攻击下切换系统的主动安全控制。

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