苏州九鱼知海科技有限责任公司孟威获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州九鱼知海科技有限责任公司申请的专利一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118914975B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411130765.7，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统是由孟威;汤勇;靳玉峰;王向文;王景璟;于勃设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统，通过接收定位灯塔发送的定位编码信息，并解析定位编码信息中所包括的灯塔时钟脉冲以及灯塔位置信息；确定每个灯塔时钟脉冲与数据接收设备对应的时钟信号之间的目标时间差；根据目标时间差，确定自主水下航行器与该目标时间差对应定位灯塔之间的目标距离；根据每个目标距离以及对应定位灯塔的灯塔位置信息，确定自主水下航行器对应的目标位置信息。可以实现对自主水下航行器的高精度、广覆盖的实时定位，不仅能够有效消除惯性导航系统的漂移误差，还能够提高声学定位的实时性和可靠性。
本发明授权一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统在权利要求书中公布了：1.一种自主水下航行器的定位方法，其特征在于，应用于水下灯塔定位系统中设置于自主水下航行器上的数据接收设备，所述水下灯塔定位系统还包括多个设置于水底的定位灯塔，所述方法包括： 接收所述定位灯塔发送的定位编码信息，并解析所述定位编码信息中所包括的灯塔时钟脉冲以及灯塔位置信息； 确定每个所述灯塔时钟脉冲与所述数据接收设备对应的时钟信号之间的目标时间差，其中，定位灯塔根据预设的时间校准间隔，释放数据天线上浮至水面；通过数据天线接收定位卫星发送的卫星时钟脉冲，并根据卫星时钟脉冲校准灯塔时钟脉冲，并在校准结束后控制设置于定位灯塔上的天线回收设备将所述数据天线回收至水底； 根据所述目标时间差，确定所述自主水下航行器与该目标时间差对应所述定位灯塔之间的目标距离； 根据每个所述目标距离以及对应所述定位灯塔的所述灯塔位置信息，确定所述自主水下航行器对应的目标位置信息。
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