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龙图腾网获悉南京特沃斯清洁设备有限公司申请的专利工业垃圾机器人清洁方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118924175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305509.7，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权工业垃圾机器人清洁方法及装置是由施海波;鞠剑;孙勇设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业垃圾机器人清洁方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种工业垃圾机器人清洁方法及装置。该方法通过在对第一清洁路径上的第一待清洁网格区域进行清洁时，记录在第一待清洁网格区域中完成清洁的第一清洁覆盖区域，并将第一清洁覆盖区域所对应的第一清洁覆盖区域信息发送至调度云平台，以使调度云平台确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息，然后，调度云平台将第一清洁未覆盖区域信息发送至清洁机器人集群中清洁通行尺寸下限更小的第二清洁机器人，以指示第二清洁机器人对第一清洁未覆盖区域进行清洁，从而指示更小的通行尺寸的第二清洁机器人进行补充清洁，进而提高整体清洁覆盖率以及清洁效率，以适用于各种复杂工业环境的垃圾清洁作业。

本发明授权工业垃圾机器人清洁方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，应用于工业垃圾清洁装置，所述工业垃圾清洁装置包括清洁机器人集群以及调度云平台，所述清洁机器人集群中的各个清洁机器人与所述调度云平台通信连接；所述方法，包括： 所述清洁机器人集群中的第一清洁机器人响应于所述调度云平台下发的第一清扫指令对待清洁工业区域内的第一清洁路径进行清扫，所述待清洁工业区域包括待清洁网格区域阵列，所述第一清洁路径包括所述待清洁网格区域阵列中的至少一个待清洁网格区域； 所述第一清洁机器人在对所述第一清洁路径上的第一待清洁网格区域进行清洁时，记录在所述第一待清洁网格区域中完成清洁的第一清洁覆盖区域，并将所述第一清洁覆盖区域所对应的第一清洁覆盖区域信息发送至所述调度云平台； 所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息，所述第一待清洁网格区域信息为所述第一待清洁网格区域所对应的区域信息； 所述调度云平台将所述第一清洁未覆盖区域信息发送至所述清洁机器人集群中的第二清洁机器人，以指示所述第二清洁机器人对所述第一清洁未覆盖区域进行清洁，其中，所述第二清洁机器人的清洁通行尺寸下限小于所述第一清洁机器人的清洁通行尺寸下限; 所述第二清洁机器人根据当前清扫网格以及第二待清扫网格序列确定第二待清扫网格序列，其中，所述第二待清扫网格序列为所述第二清洁机器所对应的第二清洁路径上排列在所述当前清扫网格之后的待清扫网格所构成的待清扫网格序列； 所述第二清洁机器人利用公式1，并根据所述第一待清洁网格区域中的所述第一清洁未覆盖区域以及第二待清扫网格序列确定最小调度距离，所述公式1为： 其中，为第二待清扫网格序列中第个待清扫网格与所述第一清洁未覆盖区域之间的导航距离，为所述第一清洁未覆盖区域与第二待清扫网格序列中第个待清扫网格之间的导航距离； 所述第二清洁机器人根据最小调度距离从第二待清扫网格序列中确定对应的第一特征清扫网格以及第二特征清扫网格，并将所述第一清洁未覆盖区域添加至第一特征清扫网格与第二特征清扫网格之间，以生成新的待清扫网格序列，所述新的待清扫网格序列用于确定所述第二清洁机器人在完成对所述当前清扫网格的清扫之后的清洁路径。

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