广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司李勇获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利一种路径规划方法及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118936493B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520986.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法及移动机器人是由李勇设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种路径规划方法及移动机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及移动机器人技术领域，公开了一种路径规划方法及移动机器人，该方法首先获取移动机器人移动的起点和终点，然后基于所述起点和所述终点，设置节点扩展阈值，并初始化迪杰斯特拉算法中的数组，接着基于所述节点扩展阈值和初始化后的数组，通过迪杰斯特拉算法进行节点扩展，以得到扩展后的势场，最后基于所述扩展后的势场规划路径，本发明实施例提供的路径规划方法在节点扩展过程中将节点扩展为包含位于窄通道的节点，从而实现迪杰斯特拉算法在窄通道环境中的路径规划，且保证移动机器人在窄通道中无碰撞通过。
本发明授权一种路径规划方法及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括： 获取所述移动机器人移动的起点和终点； 基于所述起点和所述终点，设置节点扩展阈值，并初始化迪杰斯特拉算法中的数组，包括： 获取所述起点和所述终点在栅格地图中的代价值； 判断所述起点的代价值是否大于所述终点的代价值； 若是，将所述起点的代价值设置为所述节点扩展阈值； 若否，将所述终点的代价值设置为所述节点扩展阈值； 初始化父节点数组和代价数组，其中，所述父节点数组保存有各节点与父节点的映射，所述代价数组保存有各节点的代价值，初始化后的代价数组中各节点的代价值为正无穷； 基于所述起点和终点，初始化迪杰斯特拉算法用于搜索的开集合和闭集合，其中，所述开集合保存有各节点的索引值与代价值的映射，所述闭集合保存有栅格地图中各栅格的索引值与势场值的映射，一个节点对应位于一个栅格中； 基于所述节点扩展阈值和初始化后的数组，通过迪杰斯特拉算法进行节点扩展，以得到扩展后的势场；其中，扩展后的节点包括位于窄通道的节点； 基于所述扩展后的势场规划路径。
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