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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411314348.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质是由王伟;赵佳伟;郝文敏;苏衍宇设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；基于当前位姿矩阵、目标机械臂控制指令和目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定目标执行关节的参考执行关节位置；基于当前位姿矩阵、参考执行关节位置和目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定目标冗余关节的参考工作电流；基于当前工作电流和参考工作电流之间的电流差值，可以准确且便捷地确定目标冗余关节的目标位姿矩阵，从而在机械臂发生碰撞时及时利用确定出的目标位姿矩阵对目标冗余关节进行调整，进而在机械臂发生碰撞时有效解除碰撞。

本发明授权机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的关节位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；所述目标机器人的目标机械臂包括：目标冗余关节和目标执行关节； 基于所述当前位姿矩阵、所述目标机械臂控制指令和所述目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定所述目标执行关节的参考执行关节位置； 基于所述当前位姿矩阵、所述参考执行关节位置和所述目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定所述目标冗余关节的参考工作电流； 基于当前工作电流和所述参考工作电流之间的电流差值，确定所述目标冗余关节的目标位姿矩阵；所述当前工作电流是所述目标执行关节运动至所述参考执行关节位置时所述目标冗余关节所产生的电流； 其中，所述基于当前工作电流和所述参考工作电流之间的电流差值，确定所述目标冗余关节的目标位姿矩阵，包括：基于当前工作电流和所述参考工作电流之间的电流差值，确定所述目标机械臂的当前工作状态；基于所述当前工作状态、所述电流差值、所述目标冗余关节的目标固有参数、所述目标机械臂对应的预设电机转矩常数、当前冗余关节位置以及当前冗余关节速度，确定所述目标冗余关节的目标冗余关节加速度；所述目标固有参数包括：所述目标冗余关节的虚拟质量、阻尼和刚度系数；通过对所述目标冗余关节加速度进行积分处理，得到所述目标冗余关节的目标位姿矩阵； 其中，所述基于所述当前工作状态、所述电流差值、所述目标冗余关节的目标固有参数、所述目标机械臂对应的预设电机转矩常数、当前冗余关节位置以及当前冗余关节速度，确定所述目标冗余关节的目标冗余关节加速度，包括：将所述电流差值与所述目标机械臂对应的预设电机转矩常数相乘，得到第一相乘结果；将所述目标冗余关节的阻尼与当前冗余关节速度相乘，得到第二相乘结果；将所述目标冗余关节的刚度系数与当前冗余关节位置相乘，得到第三相乘结果；将所述第二相乘结果与所述第三相乘结果进行求和，得到相加结果；将所述第一相乘结果与所述相加结果相减，得到相减结果；将所述相减结果与所述目标冗余关节的虚拟质量的比值结果，确定为所述目标冗余关节的目标冗余关节加速度。

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