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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411325314.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品是由刘奇峰;苏衍宇;梁云雷;吕洪莉设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。包括：针对机器人的主操作手中待进行控制的目标关节，获取与所述目标关节的转动增量相关联的控制数据；基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，其中，所述影响参数用于表征所述控制数据对所述转动增量的影响；基于所述影响参数得到所述转动增量，并基于所述转动增量控制所述目标关节进行转动。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人的主操作手的操作流畅性。

本发明授权一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种关节控制方法，其特征在于，包括： 针对机器人的主操作手中待进行控制的目标关节，获取与所述目标关节的转动增量相关联的控制数据； 基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，其中，所述影响参数用于表征所述控制数据对所述转动增量的影响； 基于所述影响参数得到所述转动增量，并基于所述转动增量控制所述目标关节进行转动； 所述模糊控制器的数量为多个，所述基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，包括： 将全部所述控制数据划分为多个数据组，其中，所述数据组的数量与所述模糊控制器的数量相同； 针对多个所述数据组中的每个所述数据组，将所述数据组输入到多个所述模糊控制器中与所述数据组对应的模糊控制器中，得到影响参数； 全部所述影响参数包括比例参数，所述比例参数基于多个所述数据组中的比例数据组得到，所述比例数据组中的所述控制数据是与所述目标关节、第一关节以及第二关节中的至少一个关节关联的数据，其中，所述第一关节是所述主操作手中位于所述目标关节之前的关节，所述第二关节是所述主操作手中位于所述第一关节之前的关节； 所述比例参数包括第一比例参数、第二比例参数以及第三比例参数，所述比例数据组包括与所述第一比例参数对应的第一数据组、与所述第二比例参数对应的第二数据组以及与所述第三比例参数对应的第三数据组，所述转动增量在当前控制周期下应用； 所述第一数据组中的所述控制数据包括所述第一关节的第一关节角度以及所述第二关节的第二关节角度； 所述第二数据组中的所述控制数据包括所述第一关节的关节转动速度以及基于在所述当前控制周期的上一控制周期下应用的全部历史比例参数计算得到的历史总比例参数； 所述第三数据组中的所述控制数据包括所述目标关节的当前关节角度。

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