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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利柔性六维力传感器的制备方法、系统、手套、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118961028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411178513.1，技术领域涉及：G01L5/161；该发明授权柔性六维力传感器的制备方法、系统、手套、设备及介质是由贾晓丽;杨庆宇;刘璐;黄书童;贺健烽;刘恒祥;孙世龙设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性六维力传感器的制备方法、系统、手套、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种柔性六维力传感器的制备方法、系统、手套、设备及介质，所属的技术领域为传感器技术。所述柔性六维力传感器的制备方法包括：将聚二甲基硅氧烷混合物浇筑至具有预设微观结构的模具中形成薄膜，对上述薄膜喷涂多壁碳纳米管得到传感单元；将含铜纳米颗粒的溶液滴涂至衬底形成导电层并进行激光刻蚀得到电极结构；将聚酰亚胺溶液浇筑至衬底形成柔性电极薄膜；将传感单元与柔性电极薄膜封装得到柔性传感单元以便制备柔性六维力传感器。所述手套包括柔性六维力传感器和信号处理模块，信号处理模块用于根据柔性六维力传感器中柔性传感单元的电阻值计算手套的受力信息和或力矩信息。本申请能够实现对六维力的高灵敏度和高精度测量。

本发明授权柔性六维力传感器的制备方法、系统、手套、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性六维力传感器的制备方法，其特征在于，包括： 通过选择性激光烧结技术对尼龙粉末进行烧结，得到具有预设微观结构的模具；其中，所述预设微观结构为包含多个突出部和凹陷部的微观结构； 将聚二甲基硅氧烷混合物浇筑至所述模具中，以使所述聚二甲基硅氧烷混合物在所述模具中固化形成聚二甲基硅氧烷薄膜；其中，所述聚二甲基硅氧烷薄膜具有所述预设微观结构； 将多壁碳纳米管喷涂至所述聚二甲基硅氧烷薄膜具有所述预设微观结构的表面，得到传感单元；其中，所述传感单元为具有所述预设微观结构且喷涂了所述多壁碳纳米管的聚二甲基硅氧烷薄膜； 将含有铜纳米颗粒的溶液滴涂至衬底，以形成导电层； 对所述导电层进行激光刻蚀得到电极结构； 将聚酰亚胺溶液浇筑至所述衬底，以使所述聚酰亚胺溶液固化形成柔性电极薄膜；其中，所述柔性电极薄膜的表面嵌入有所述导电层的铜纳米颗粒； 将所述传感单元与所述柔性电极薄膜进行面对面封装，得到柔性传感单元；其中，所述传感单元中被喷涂所述多壁碳纳米管的表面与所述柔性电极薄膜中嵌入铜纳米颗粒的表面相接触； 利用所述柔性传感单元制备柔性六维力传感器； 其中，利用所述柔性传感单元制备柔性六维力传感器，包括： 制备传感器上盖和传感器底座；其中，所述传感器上盖和所述传感器底座为凹凸互锁的榫卯结构，所述传感器底座包括8个第一承载面，相邻的第一承载面具有不同的姿态，所述传感器上盖具有与每一所述第一承载面对应的第二承载面； 将8个所述柔性传感单元封装于第一薄膜和第二薄膜之间，形成柔性传感单元阵列；其中，所述柔性传感单元阵列中的8个所述柔性传感单元对称排布且处于同一平面，所述第一薄膜为利用聚酰亚胺制备的薄膜，所述第二薄膜为利用聚二甲基硅氧烷制备的薄膜，所述柔性传感单元中的柔性电极薄膜与所述第一薄膜接触；所述柔性传感单元中的传感单元与所述第二薄膜接触； 根据所述传感器底座的形状对所述柔性传感单元阵列进行弯折，并将弯折后的柔性传感单元阵列装配至所述传感器上盖和所述传感器底座之间，得到所述柔性六维力传感器；其中，所述柔性六维力传感器中每一所述柔性传感单元均嵌入至对应的所述第一承载面和所述第二承载面之间。

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