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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种轮式爬杆机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228997.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种轮式爬杆机器人是由管贻生;蓝鹏辉;王盟丹;詹泽平;胡源设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式爬杆机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机械设备技术领域，更具体地，涉及一种轮式爬杆机器人，包括夹持组件、抱杆组件和轮爬组件，两组所述抱杆组件与所述夹持组件连接，所述轮爬组件设置在所述抱杆组件上，所述抱杆组件包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和所述第二摆臂均与所述夹持组件的输出端转动连接，所述第一摆臂和所述第二摆臂之间连接有可调节拉伸量的弹性件，同组的若干所述抱杆组件沿竖直方向排列，所述轮爬组件设置在所述第一摆臂和所述第二摆臂上，不同高度抱杆组件中的第一摆臂和第二摆臂的夹角可以不相同，不同高度抱杆组件的第一摆臂、第二摆臂能够抱持不同直径的杆面，使机器人能够在直径变化的杆体上移动，并对杆面障碍具有一定的适应能力。

本发明授权一种轮式爬杆机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮式爬杆机器人，其特征在于，包括夹持组件1、抱杆组件2和轮爬组件3，两组所述抱杆组件2与所述夹持组件1连接，所述轮爬组件3设置在所述抱杆组件2上，所述抱杆组件2包括第一摆臂21和第二摆臂22，所述第一摆臂21和所述第二摆臂22均与所述夹持组件1的输出端转动连接，所述第一摆臂21和所述第二摆臂22之间连接有可调节拉伸量的弹性件23，同组的若干所述抱杆组件2沿竖直方向排列，所述轮爬组件3设置在所述第一摆臂21和所述第二摆臂22上；所述弹性件23包括弹簧231和预紧机构232，所述弹簧231连接在所述第一摆臂21和所述第二摆臂22之间，所述预紧机构232安装在所述第一摆臂21或者所述第二摆臂22上，并与所述弹簧231的一端连接；所述夹持组件1包括第一驱动机构11和用于控制两组所述抱杆组件2相向运动的第一传动机构12，所述第一驱动机构11的输出端与所述第一传动机构12的输入端连接，所述第一传动机构12的输出端与所述抱杆组件2连接；所述第一传动机构12包括机体127、蜗杆125、蜗轮121和蜗轮连杆122，所述第一驱动机构11安装在所述机体127上，所述蜗杆125与所述第一驱动机构11的输出端固定连接，所述蜗杆125与所述蜗轮121啮合，所述蜗轮121与所述蜗轮连杆122固定连接，所述蜗轮连杆122与所述抱杆组件2连接，所述蜗轮121与所述机体127转动连接；所述抱杆组件2还包括连接件24，所述第一传动机构12还包括从动连杆124，所述从动连杆124与所述机体127转动连接，所述从动连杆124和所述蜗轮连杆122与所述连接件24转动连接，所述连接件24与所述第一摆臂21、所述第二摆臂22转动连接。

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