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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411264086.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质是由张强;李琦;马腾;廖煜雷;姜言清;张雯;王亮;董星犴设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于水下多传感器融合匹配定位技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质。本发明将海底地形对应点选取转换为图同构问题，提高了对应点选取的准确性及鲁棒性；采用基于等值线最近点迭代的海底重磁信息对应点选取算法，提高了对应点选取的准确性；采用基于滤波的点集配准算法，将旋转平移参数的求解转化为滤波问题，使得旋转平移参数在动态空间中探索，采用非线性贝叶斯滤波对问题进行优化，使得算法收敛到全局最优解；采用贝叶斯滤波将重磁匹配结果、地形匹配结果、惯导结果进行数据融合，得到位姿的最优估计。

本发明授权一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：水下航行器在目标区域航行过程中采集惯性导航系统数据、多波束声呐测深数据、重力异常数据和磁场强度数据；对采集到的数据进行处理，获取海底地形点云X、重力异常与磁场强度的测点序列n；从地图库中提取目标区域的基准点云Y、基准重力异常图和基准磁场强度图； 步骤2：将海底地形点云X与基准点云Y分别用图进行表示，并获取对应的邻接矩阵Ax和Ay；采用图同构的方式，通过蒙特卡洛框架求解Ax与Ay的置换矩阵B；根据置换矩阵B调整基准点云Y，使基准点云Y与海底地形点云X中的点一一对应； 步骤3：对于重力异常与磁场强度的测点序列n中的测点nx，分别在基准重力异常图和基准磁场强度图上寻找与该测点测量值相等的点形成两条等值线，将两条等值线的交点保存为该点的对应点n′x，最终得到所有测点的对应点集n′； 步骤4：将X与Y、n与n′的配准问题分别建模为滤波模型，采用贝叶斯滤波进行求解，获取滤波模型对应的旋转平移变化参数和误差协方差矩阵； 步骤5：利用X与Y的旋转平移变化参数修正海底地形点云X，得到海底地形匹配结果；利用n与n′的旋转平移变化参数修正重力异常与磁场强度的测点序列n，得到重力异常与磁场强度的匹配结果； 步骤6：将海底地形匹配结果、重力异常与磁场强度的匹配结果按照对应的误差协方差矩阵加权后，得到水下航行器的位姿测量信息；将水下航行器的位姿测量信息与惯性导航系统输出的水下航行器位姿的差作为观测信息，将各时刻惯性导航系统的位姿误差作为状态，建模为滤波模型，使用扩展卡尔曼滤波进行求解，得到惯性导航系统的位姿误差最优估计；将位姿误差反馈至惯性导航系统，进行闭环校正，得到水下航行器位姿的最优估计。

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