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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119037538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411107357.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆是由何畅;高尚;常秀岩;高靖博;李春善;张鸿;郑思远设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆，包括：根据主销转向响应车辆转向需求的状态设定三种响应模式，三种所述响应模式分为等待响应的可用模式、立即响应的激活模式、停止响应的禁用模式；根据整车和主销转向内部信号得出三种所述响应模式之间切换的判断条件；根据所述判断条件来切换所述响应模式。本发明可以实现根据整车和主销转向系统的信号状态，根据预设的条件切换响应车辆转向需求的模式，能可量化监控到主销转向的响应状态，判断整车或主销转向是否出现故障，以提高安全性。

本发明授权主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种主销转向响应模式切换控制方法，其特征在于，包括： 步骤S100：根据主销转向响应车辆转向需求的状态设定三种响应模式，三种所述响应模式分为等待响应的可用模式、立即响应的激活模式、停止响应的禁用模式，该步骤包括：通过主销转向响应整车控制器目标角度请求的执行状态来设定三种响应模式，所述可用模式的执行状态为等待响应所述整车控制器目标角度请求，所述激活模式的执行状态为立即响应所述整车控制器目标角度请求，所述禁用模式的执行状态为停止响应所述整车控制器目标角度请求； 步骤S200：根据整车和主销转向内部信号得出三种所述响应模式之间切换的判断条件，该步骤包括：以整车控制器的角度控制状态、整车控制器控制目标角度、车速信号、当前的车轮角度状态、车轮角度的标定状态、主销转向故障状态来形成信号组合条件以作为所述判断条件； 步骤S300：根据所述判断条件来切换所述响应模式，该步骤包括：判断以下的第一组合条件是否均满足，如果均满足，则从所述禁用模式切换至所述可用模式；否则，从所述可用模式切换至所述禁用模式，或者从所述激活模式切换至所述禁用模式； 所述第一组合条件为： 所述当前的车轮角度状态为有效； 所述车轮角度的标定状态为已标定状态； 所述车速信号为有效值； 所述主销转向故障状态为无故障状态； 判断以下的第二组合条件是否均满足，如果均满足，则将所述可用模式切换至所述激活模式；否则，将所述激活模式切换至所述可用模式； 所述第二组合条件为： 所述整车控制器的角度控制状态为可控制模式状态； 所述整车控制器控制目标角度为有效值。

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