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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于贝叶斯优化的底盘电控系统参数虚拟加速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411147630.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于贝叶斯优化的底盘电控系统参数虚拟加速标定方法是由朱冰;李论;卢磊;张培兴;王帅设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝叶斯优化的底盘电控系统参数虚拟加速标定方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于贝叶斯优化底盘电控系统参数虚拟加速标定方法。包括：一、建立底盘电控系统优化目标函数；二、完成贝叶斯代理模型预训练；三、在仿真环境中搭建当前底盘电控系统高精度仿真模型、测试工况场景模型；四、使用贝叶斯概率改进方法采样测试工况类型及测试工况具体参数；五、仿真环境中使用采样得到的测试工况类型及参数进行试验并获取待标定系统该工况下的目标函数结果；六、基于得到的新数据对预训练的代理模型进行优化；七、循环迭代直到达到虚拟加速标定过程目标条件，获取当前最优目标函数对应的底盘电控系统。本发明可有效解决底盘电控系统多维参数遍历组合试验资源浪费的难题，加速底盘电控系统虚拟标定过程。

本发明授权一种基于贝叶斯优化的底盘电控系统参数虚拟加速标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝叶斯优化底盘电控系统参数虚拟加速标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、根据车辆运动状态及底盘系统工作特征建立底盘电控系统优化目标函数； 步骤二、基于其他底盘电控系统系统参数标定过程数据或待标定系统场地试验数据完成贝叶斯代理模型预训练； 步骤三、在仿真环境中搭建当前底盘电控系统高精度仿真模型、测试工况场景模型； 步骤四、使用贝叶斯概率改进方法采样测试工况类型及测试工况具体参数； 步骤五、仿真环境中使用采样得到的测试工况类型及参数进行试验并获取待标定系统该工况下的目标函数结果； 步骤六、基于得到的新数据对预训练的代理模型进行优化； 步骤七、循环迭代步骤四至步骤六直到达到虚拟加速标定过程目标条件，获取当前最优目标函数对应的底盘电控系统； 其中，所述步骤一的具体方法如下： 11构建底盘电控系统虚拟标定车辆运动状态优化目标函数；考虑车辆运动建立目标函数，包括操纵稳定性类优化目标、乘坐舒适性优化目标、行驶安全性优化目标； 12构建底盘电控系统虚拟标定系统工作特征优化目标函数；考虑底盘电控系统工作特点建立目标函数，包括控制精度类优化目标、鲁棒稳定类优化目标、工作效率类优化目标； 13使用层次分析法分析不同优化目标函数的权重，加权获取底盘电控系统虚拟标定过程综合优化目标函数；建立步骤11和12中不同类别优化目标的两两重要程度判别矩阵，计算矩阵最大特征根，并计算最大特征根与判别矩阵的一致性，若通过一致性判断则对最大特征根进行归一化处理得到不同类别优化目标的权重，否则重新构造判别矩阵；基于得到的优化目标权重对所有类的优化目标进行加权，得到综合优化目标函数； 所述步骤二的具体方法如下： 21采集待标定底盘电控系统其他型号实车场地标定过程的电控系统参数类型数据、待标定系统实车试验过程的参数数据对应的车辆运动数据、底盘电控系统工作状态数据，使用步骤一中的方法计算不同底盘电控系统参数对应的综合优化目标函数； 22进行贝叶斯代理模型预训练，选择高斯过程作为贝叶斯代理模型，一个高斯过程由均值函数μx和核函数kx,x′定义，公式如下： fx～GPμx,kx,x' 其中，均值函数μx选择零均值函数，即μx＝0，核函数选择径向基函数，公式如下： 其中，||x-x′||2是输入点x和x′之间的欧几里得距离的平方；σ是核宽度参数，控制核函数的平滑度； 23使用步骤21中的数据对步骤22中搭建的高斯过程进行拟合，完成贝叶斯代理模型的预训练。

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