北京航空航天大学楚中毅获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077764B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411203509.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法是由楚中毅;吴昊然;陈根设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法，涉及柔性机器人技术领域，自生长机器人包括自生长机器人本体和自吸附层，包括相连接的内层主体和外层主体，内层主体嵌套设置于外层主体内，内层主体外翻形成外层主体，外层主体内翻形成内层主体；自吸附层被构造为具有吸附目标物的能力，自吸附层设置于内层主体和或外层主体外表面。本发明中的自吸附层具有自吸附能力，进而实现对目标物的吸附，并利用自生长机器人回收功能将吸附的目标物收至中间通道中，本发明充分利用了自生长机器人柔顺和传送的特性，提升自生长机器人的有效工作范围，同时这种从外侧进行吸附的方式也降低了自生长机器人对于精度的需求。
本发明授权基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：包括： 自生长机器人本体，包括相连接的内层主体和外层主体，所述内层主体嵌套设置于所述外层主体内，所述内层主体外翻形成所述外层主体，所述外层主体内翻形成所述内层主体；以及 自吸附层；所述自吸附层被构造为具有吸附目标物的能力，所述自吸附层设置于所述内层主体和或所述外层主体外表面；所述自吸附层包括静电吸附层和刚毛层；所述静电吸附层附于所述内层主体和或所述外层主体外表面，所述刚毛层附于所述静电吸附层的表面；所述自生长机器人生长，通过所述自生长机器人生长，提供预压力接触目标物，配合自吸附层的自吸附能力，实现对目标物的吸附；所述自生长机器人回收，位于外层主体外的所述自吸附层上的目标物内翻进入所述自生长机器人中间的通道中。
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