广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局黄书健获国家专利权
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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局申请的专利开关柜转运车的姿态控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126840B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411261488.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权开关柜转运车的姿态控制方法、装置、设备及介质是由黄书健;杨世浩;梁景棠;谢永祥;成佳富;粟祎敏;张焕燊;张元彦;施理成;郑梓瑶;张玄设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本开关柜转运车的姿态控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种开关柜转运车的姿态控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法通过根据开关柜转运车的第一姿态数据构建开关柜转运车的姿态平衡方程；根据可移动摆臂的可调整长度、电控撑杆的可移动长度、目标开关柜的第二姿态数据和姿态平衡方程构建鲁棒控制模型；对鲁棒控制模型进行求解，确定电控撑杆的目标调整长度以及可移动摆臂的目标移动长度，以控制开关柜转运车进行调整，使开关柜转运车和目标开关柜进行对位。本技术方案，基于鲁棒控制理论对开关柜转运车的可移动摆臂以及电控撑杆进行控制，以实现开关柜转运车高度和角度的动态调整，便于开关柜转运车和开关柜能够准确对位，提高开关柜转运车的工作效率和安全性。
本发明授权开关柜转运车的姿态控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种开关柜转运车的姿态控制方法，其特征在于，开关柜转运车由车身、可移动摆臂、控制器和车轮组成，所述可移动摆臂中安装电控撑杆；其中，所述方法包括： 获取所述开关柜转运车的第一姿态数据，并根据所述第一姿态数据构建所述开关柜转运车的姿态平衡方程；其中，所述第一姿态数据至少包括所述可移动摆臂的可移动长度和所述电控撑杆的可调整长度； 获取目标开关柜的第二姿态数据，并根据所述可调整长度、所述可移动长度、所述第二姿态数据和所述姿态平衡方程，构建鲁棒控制模型； 对所述鲁棒控制模型进行求解，确定所述电控撑杆的目标调整长度以及所述可移动摆臂的目标移动长度，以控制所述开关柜转运车按照所述目标调整长度以及所述目标移动长度进行调整，使所述开关柜转运车和所述目标开关柜进行对位。
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