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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315224.1，技术领域涉及：B64U30/293；该发明授权一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人是由朱海飞;李浩琛;黎浩然;周雪峰设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人。包括基座、折展倾转旋翼模块、前臂摆转轮组模块、后臂摆转轮组模块以及控制器；基座的两侧分别安装折展倾转旋翼模块，基座内侧分别与前后臂摆转轮组模块的一端铰接，前后臂摆转轮组模块的另一端均设有轮组。折展倾转旋翼模块配合前后臂摆转轮组模块改变俯仰角度，使机器人能够平滑的过度爬行、飞行、降落等跨域运动；在旋转磁阵列模块的作用下，机器人可以稳定吸附于各种壁面；通过改变前后臂摆转轮组模块之间的夹角，可以实现对物体的夹持功能；在飞行模式下，通过前后臂摆转轮组模块的摆转实现基于变质心的俯仰控制，能够在悬停的状态下调节俯仰角，实现空中和各相壁面之间平滑的跨域运动。

本发明授权一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种旋翼飞行及磁轮爬行机器人，其特征在于，包括基座1、折展倾转旋翼模块2、前臂摆转轮组模块3、后臂摆转轮组模块4以及控制器；以所述基座1为中心，所述基座1的两侧分别安装所述折展倾转旋翼模块2，所述基座1内侧分别与所述前臂摆转轮组模块3的一端和所述后臂摆转轮组模块4的一端铰接，所述前臂摆转轮组模块3的另一端和所述后臂摆转轮组模块4的另一端均设有轮组； 所述折展倾转旋翼模块2包括旋翼机构、用于驱动旋翼机构倾转的倾转机构、用于实现旋翼机构折展的折展组件；所述倾转机构安装在所述基座1上，所述旋翼机构通过第一安装座201与所述倾转机构的输出端连接，所述旋翼机构的一端与所述第一安装座201铰接，所述折展组件分别与所述第一安装座201和所述旋翼机构连接； 所述前臂摆转轮组模块3和所述后臂摆转轮组模块4均包括第二安装座301、轮臂摆转伺服舵机302、轮组驱动模块303、轮组以及用于实现磁吸附的旋转磁阵列模块305；所述第二安装座301的一端与所述基座1铰接，所述第二安装座301的另一端安装所述轮组；所述轮臂摆转伺服舵机302安装于所述基座1，所述轮臂摆转伺服舵机302的输出端与所述第二安装座301连接，用于驱动所述第二安装座301相对所述基座1摆转；所述轮组驱动模块303安装于所述第二安装座301，所述轮组驱动模块303的输出端与所述轮组连接，用于驱动所述轮组转动；所述旋转磁阵列模块305安装于所述第二安装座301；所述控制器分别与所述旋翼机构、倾转机构、轮臂摆转伺服舵机302、轮组驱动模块303、旋转磁阵列模块305通信连接； 其中，所述前臂摆转轮组模块3的轮臂摆转伺服舵机302与所述后臂摆转轮组模块4的轮臂摆转伺服舵机302分别位于基座1的两侧，且两个所述轮臂摆转伺服舵机302的输出端同轴设置，所述前臂摆转轮组模块3的第二安装座301与所述后臂摆转轮组模块4的第二安装座301同轴安装，且在两个所述轮臂摆转伺服舵机302的输出端之间设有抗弯扭对顶模块106；所述后臂摆转轮组模块4的轮组为全向轮401； 旋翼飞行及磁轮爬行机器人具有飞行、爬行、空壁跨域的功能，具有在平面爬行和曲面爬行的能力以及面与面过度的能力；折展倾转旋翼模块配合前臂摆转轮组模块和后臂摆转轮组模块改变俯仰角度，使机器人能够平滑的过度壁面爬行-吸脱起飞-飞行-降落复吸-壁面爬行的跨域运动，能够实现跨越复杂障碍；在旋转磁阵列模块的作用下，机器人能够稳定吸附于倒立面、竖直面、水平面、倾斜面；通过改变前臂摆转轮组模块和后臂摆转轮组模块之间的夹角，能够实现对物体的夹持功能；在飞行模式下，能够通过前臂摆转轮组模块和后臂摆转轮组模块的摆转实现基于变质心的俯仰控制，能够在悬停的状态下调节俯仰角，实现空中和各相壁面之间平滑的跨域运动。

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