深圳市人工智能与机器人研究院;招商局投资发展有限公司尹文楚获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;招商局投资发展有限公司申请的专利一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119174651B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236377.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人是由尹文楚;阳志雄;韩龙设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人，其中，所述绕线控制机构包括装配座、若干个绕线轮、若干个驱动部件、导管和弯折单元，所述绕线轮设置在所述装配座上；所述驱动部件的传动轴与所述绕线轮对接，所述驱动部件用于带动所述绕线轮旋转；所述导管一端与所述装配座连接，另一端设置有所述弯折单元；所述导管内设置有若干条沿所述导管的径向圆周方向间隔排布的牵引绳索，所述牵引绳索一端缠绕在所述绕线轮上，另一端与所述弯折单元连接。本申请公开的绕线控制机构用于手术机器人上，通过多个驱动部件带动绕线轮旋转，以拉动牵引绳索，自动完成弯折单元的弯曲动作，有利于提高控制精度。
本发明授权一种绕线控制机构及其控制方法、支气管镜手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种绕线控制机构，其特征在于，包括： 装配座； 若干个绕线轮，设置在所述装配座上； 若干个驱动部件，所述驱动部件的传动轴与所述绕线轮对接，所述驱动部件用于带动所述绕线轮旋转；以及 导管，一端与所述装配座连接，另一端设置有弯折单元；所述导管内设置有若干条沿所述导管的径向圆周方向间隔排布的牵引绳索，所述牵引绳索一端缠绕在所述绕线轮上，另一端与所述弯折单元连接； 其中，所述弯折单元的形状为管状，所述弯折单元上间隔设有多个切口，多个所述切口沿所述弯折单元的轴向方向交错排布；所述弯折单元上设有多个锁扣，多个所述锁扣沿所述弯折单元的轴向方向排布；所述牵引绳索穿插在多个所述锁扣内。
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