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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种微创手术机器人用展开式手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411605878.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种微创手术机器人用展开式手术器械是由金星泽;姜祥瑞;刘海忠;樊静川;洪子建设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微创手术机器人用展开式手术器械在说明书摘要公布了：一种微创手术机器人用展开式手术器械，属于医疗器械领域，包括末端执行机构；与末端执行机构相连的展开机构；与展开机构相连的杆体；与杆体相连的传动箱；与传动箱相连的驱动箱；末端执行机构通过两根开合驱动丝和一根摆动驱动丝分别与传动箱和驱动箱相连，通过三根驱动丝、传动箱和驱动箱控制末端执行机构进行开合和摆动运动；通过驱动箱控制各展开机构带动末端执行机构进行展开和闭合运动。本发明具有开合、摆动以及展开功能，器械驱动部分集成度高，确保了驱动的稳定运行，具有更加灵活的操作性，更利于微创手术的高效进行。本发明同时保证了入体前的小尺寸与入体后的医生操作三角区，实现了微创手术末端器械的小型化和轻量化，拆卸便利。

本发明授权一种微创手术机器人用展开式手术器械在权利要求书中公布了：1.一种微创手术机器人用展开式手术器械，其特征在于，包括： 末端执行机构； 与末端执行机构相连的展开机构； 与展开机构相连的杆体； 与杆体相连的传动箱； 与传动箱相连的驱动箱； 所述末端执行机构通过两根开合驱动丝和一根摆动驱动丝分别与传动箱和驱动箱相连，通过三根驱动丝、传动箱和驱动箱控制末端执行机构进行开合和摆动运动；通过驱动箱控制各展开机构带动末端执行机构进行展开和闭合运动； 末端执行机构与展开机构的数量相同，一个末端执行机构通过销联接的方式与一个展开机构相连，多个展开机构均与杆体一端相连；每个末端执行机构均通过三根驱动丝分别与传动箱和驱动箱相连； 所述展开机构包括：与末端执行机构相连的展开操作臂；两端分别与杆体和展开操作臂相连的固定支杆；分别通过销轴座固定在展开操作臂上的长支杆和短支杆；与长支杆和短支杆另一端相连的展开中心杆，所述展开中心杆安装在杆体中，所述展开中心杆与传动箱相连，通过传动箱、长支杆、短支杆、固定支杆和展开中心杆的共同作用使展开操作臂进行展开运动和收拢运动； 长支杆的数量为两个，两个长支杆通过连接销轴进行连接固定；短支杆的数量为两个，两个短支杆通过连接销轴进行连接固定；长支杆和短支杆一端均通过一个销轴座固定在展开操作臂上，长支杆和短支杆另一端固定在展开中心杆上，通过长支杆和短支杆为展开操作提供支持力； 固定支杆的数量为两个，两个固定支杆通过连接销轴进行连接固定；固定支杆一端固定在展开操作臂上，固定支杆另一端固定在杆体上，通过固定支杆进行展开限位的同时提供支持力； 展开操作臂中间开设有两个第三凹槽；末端执行机构中的腕关节摆动零件以及两个腕关节导向轮通过同一根销轴连接在展开操作臂上端；两个销轴座分别固定在展开操作臂上的两个第三凹槽内，其中一个销轴座与两个长支杆通过销轴连接，另一个销轴座与两个短支杆通过销轴连接；展开操作臂下端与两个固定支杆通过销轴连接； 展开中心杆在多个方向上都设置了支杆槽，支杆槽的数量与展开操作臂的数量相同，展开中心杆通过支杆槽分别与长支杆和短支杆通过销轴连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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